[发明专利]一种用于机械臂的防护门防撞方法及系统

权利要求书

1.一种用于机械臂的防护门防撞方法，其特征在于，包括:

根据真实机械臂结构，构建得到机械臂模型；

利用图像获取装置获取实景防护门图像，并根据防护门模型，并根据所述防护门图像，重构得到防护门点云地图；

根据所述机械臂模型和点云地图，判断所述机械臂模型与所述防护门点云地图的相近状态，并根据所述相近状态指令控制所述机械臂的运行。

2.如权利要求1所述的用于机械臂的防护门防撞方法，其特征在于，所述根据真实机械臂结构，构建得到机械臂模型，包括：

根据真实机械臂结构，创建得到虚拟立体机械臂模型；

且根据真实机械臂结构对虚拟立体机械臂模型中的机械臂连杆、关节、待规划的关节组、机械臂初始动作和机械臂末端执行器进行定义操作，得到已定义机械臂模型；

将已定义机械臂模型与场景环境连接，得到完整的机械臂模型。

3.如前述权利要求之一所述的用于机械臂的防护门防撞方法，其特征在于，所述利用图像获取装置获取实景防护门图像，还包括：

获取所述图像获取装置的标准参数信息，并根据所述标准参数信息对所述图像获取装置进行配置操作；

基于配置完成的图像获取装置，获取得到实景防护门图像。

4.如前述权利要求之一所述的用于机械臂的防护门防撞方法，其特征在于，所述根据所述防护门图像，重构得到所述防护门的点云地图，包括：

所述图像获取装置获取防护门图像，并提取得到防护门图像的点云数据信息，并根据所述点云数据信息，重构得到防护门点云地图。

5.如前述权利要求之一所述的用于机械臂的防护门防撞方法，其特征在于，所述点云数据信息为碰撞体信息。

6.如前述权利要求之一所述的用于机械臂的防护门防撞方法，其特征在于，所述判断所述机械臂模型与所述防护门点云地图的相近状态，并根据所述相近状态，指令控制所述真实机械臂的运行，包括：

根据所述机械臂模型和所述点云数据信息，判断得到所述机械臂模型与所述防护门点云地图是否存在重合，

若重合，则判定所述真实机械臂与所述防护门出现碰撞，并控制停止所述真实机械臂的运行；

若不重合，则获取所述机械臂模型与所述防护门点云地图的相近距离，并将所述相近距离与预警碰撞距离进行比较，判断所述相近距离是否小于或等于所述预警碰撞距离，若所述相近距离小于或等于所述预警碰撞距离，则指令控制所述机械臂停止运行，若所述相近距离大于所述预警碰撞距离，则继续检测获取所述相近距离。

7.如前述权利要求之一所述的用于机械臂的防护门防撞方法，其特征在于，还包括基于贝叶斯准则实时更新所述防护门点云地图。

8.如前述权利要求之一所述的用于机械臂的防护门防撞方法,其特征在于，还包括基于运动规划信息，控制所述真实机械臂运动。

9.一种用于机械臂的防护门防撞系统，应用权利要求1-8任一项所述的防撞方法，其特征在于，包括：

模型构建模块，用于根据真实机械臂结构，构建得到机械臂模型；

地图重构模块，用于利用图像获取装置获取实景防护门图像，并根据防护门模型，并根据所述防护门图像，重构得到防护门点云地图；

控制中心模块，用于根据所述机械臂模型和点云地图，判断所述机械臂模型与所述防护门点云地图的相近状态，并根据所述相近状态指令控制所述机械臂的运行。

10.如权利要求9所述的防护门防撞系统,其特征在于，所述防护门防撞系统还包括参数服务模块，用于输入存储所述机械臂模型的定义参数、机械臂电气的定义参数和场景环境布置的定义参数，以供所述模型构建模块、地图重构模块和控制中心模块的数据调用。