[发明专利]一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统和方法

摘要

一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统，包括无人机末端服务器、送货控制车、NFC收货支付杆、可回收无人机收件箱、末端配送无人机和无人机收货微信小程序。无人机末端服务器是无人机物流配送末端到门服务管理平台，包括无人机送货点设定单元、航线设定单元和无人机邮点申请单元。航线设定单元包括RTK基准站、风场模拟单元、地面安全评估单元；NFC收货支付杆包括固定杆、接货杆、NFC杆、前AprilTag标记和下AprilTag标记，用于接收货物；可回收无人机收件箱由硬纸皮、防水层和轻质固定材料组成，包括锁扣盒、顶撞封闭沟、拉手、保险母扣；末端配送无人机包括FPV摄像头、二个下云台，云台锁接口、NFC保险扣、前视视觉系统、前下视视觉系统、RTK接收器、发音器。

主权项

1.一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统，其特征在于，包括无人机末端服务器、送货控制车、NFC收货支付杆、可回收无人机收件箱、末端配送无人机和无人机收货微信小程序；/n所述的无人机末端服务器是无人机物流配送末端到门服务管理平台，包括无人机送货点设定单元、航线设定单元和无人机邮点申请单元；/n无人机送货点设定单元用于在可以停车送货和装货入智能快递柜的地方作标记，在网络RTK未开通的地方，预先设定RTK移动站位置坐标和海拨高度，使RTK移动站在此位置时可以立即使用，一个小区可以存在多个送货点；/n航线设定单元包括RTK基准站、风场模拟单元、地面安全评估单元；用于对于城市街区建筑物的一个住房单元，判断是否存在安全空中路径，建立从无人机送货点到住房单元的空中安全航线；RTK基准站用于为无人机提供实时差分数据，让其获得厘米级的三维定位和精准定向；RTK基准站有网络RTK、RTK移动站和RTK固站三种；风场模拟单元用于对送货点的送货范围的城市街区进行风场模拟；地面安全评估单元用于记录并评估城市街区地面的行人休闲地面、行人道、树木、草地，提供信息给航线设定单元，使无人机最大限度地在树木上空飞行；通过拓扑学分析，最小限度地设定行人活动区域的无人机通过点，公开警示无人机通过点；对于航线任一位置，设定坠落点航线，如果无人机发生严重故障，无人机自动沿坠落点航线坠落；对于航线任一位置，设定紧急降落航线，如果无人机失控或故障，无人机自动沿紧急降落航线在草地上避开人群降落；/n无人机邮点申请单元用于在住户申请使用无人机送快递入户时，由专人上门查看空中窗口，使用航线设定单元查找安全路径并设定空中安全航线，对住户进行NFC收货支付杆使用考试，合格后才允许住户使用无人机送快递入户服务，没有空中窗口的住户，改造其防盗网救生窗口成为空中窗口，订制型号合适的NFC收货支付杆的固定座，如果住宅不具备条件，则拒绝该申请；/n所述的送货控制车包括车顶无人机位、装货空间、混合智能无人机遥控器和RTK移动站；送货控制车用于快递员送货，用于快递员与无人机末端服务器共同控制末端配送无人机；RTK移动站用于在网络RTK未开通的地方，对末端配送无人机进行导航；/n所述的NFC收货支付杆包括固定杆、接货杆、NFC杆、前AprilTag标记和下AprilTag标记，用于接收货物；固定杆包括固定扣，由无人机邮点申请单元的专人查看空中窗口的环境，按平网固定、竖网固定、墙体固定分类选用预设的固定杆，经调整尺寸后，在需要收货时安装在空中窗口位置，固定扣由不同颜色的扣面、扣身和扣头组成，扣头在指定位置且扣身被遮挡时，为固定状态，否则为不固定状态，离接货杆最远的固定扣可转动；接货杆由二条伸缩杆组成，前接固定杆，后接竖起的NFC杆，中间放置下AprilTag标记，中后方是接货区，可沿固定杆滑动；NFC杆前接接货杆，向天空竖起，用于NFC支付和开锁；前AprilTag标记位于固定杆上方向外方向，用于无人机前视视觉系统的导航，可拆装；下AprilTag标记位于固定杆的中间放置，用于无人机的前下视视觉系统的导航，可拆装；/n所述的可回收无人机收件箱由硬纸皮、防水层和轻质固定材料组成，包括锁扣盒、顶撞封闭沟、拉手、保险母扣；二个锁扣盒包括轻质固定材料和锁定沟，位置在无人机收件箱上面；二条顶撞封闭沟包括弹簧、封板、被撞槽、顶撞沟和装板孔，位置在无人机收件箱下面，用于使无人机收件箱固定在接货杆上，当接货杆压迫被撞槽向顶撞沟运动时，封板在弹簧的作用力下向前运动，封住顶撞封闭沟的沟口，使用完后可通过装板孔将封板复原；拉手位于无人机收件箱前面；保险母扣位于无人机收件箱上面的后方；/n所述的末端配送无人机包括FPV摄像头、二个下云台，云台锁接口、NFC保险扣、前视视觉系统、前下视视觉系统、RTK接收器和发音器；/nFPV摄像头用于快递员看屏幕操控末端配送无人机；/n二个下云台用于连接云台锁接口；/n云台锁接口包括云台转接件、锁舌；云台转接件用于将云台锁固定在无人机的云台下，锁舌包括锁定沟；通过云台转动来对可回收无人机收件箱进行锁定和解锁；/nNFC保险扣用于可回收无人机收件箱物理解锁、弹出和NFC收款；包括保险公扣、弹出装置、连接装置、NFC收款装置和缓冲装置；当无人机向NFC收货支付杆降落时，NFC收货支付杆的NFC杆由于竖起，最先碰到NFC收款板，进行预设的货到付款操作，同时，由于杠杆作用，保险公扣向下运动，与保险母扣脱离，解锁可回收无人机收件箱；解锁后，在弹出装置作用下，可回收无人机收件箱向前滑动；/n前视视觉系统、前下视视觉系统包括超声波传感器和二个摄像头，用于通过视觉图像测距来感知障碍物及获得无人机位置信息，同时通过超声波判断距离，从而保证无人机的精确定位；/n所述的无人机收货微信小程序用于确认收货人打开无人机邮点的空中窗口，用于收货人处理收货事务。/n