[发明专利]一种基于贝塞尔曲线的移动机器人室内自主导航控制方法有效
| 申请号： | 201910754589.7 | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110502010B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;魏鹏豪;刘成菊;朱有基;李代荣 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线的移动机器人室内自主导航控制方法，包括以下步骤：1)建立场景地图；2)基于ArUco码确定工作站在场景地图上的位置；3)设置目标点和控制点，获取贝塞尔曲线，规划机器人的运动轨迹；4)基于规划的机器人运动轨迹，进行机器人的导航控制，设有采集ArUco码前的满足条件，机器人运动轨迹的规划中加入了机器人入站轨迹和机器人出站轨迹，机器人的导航控制中包括有角速度控制和计及启停和转弯的前进速度控制。与现有技术相比，本发明只需识别粘贴在指定的工作站区域的ArUco码即可，基于贝塞尔曲线规划的路径更适用于机器人的移动，具有方便、高效、快捷、安全、可靠等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 贝塞尔 曲线 移动 机器人 室内 自主 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于贝塞尔曲线的移动机器人室内自主导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：建立场景地图；/nS2：基于ArUco码确定工作站在场景地图上的位置；/nS3：设置目标点和控制点，获取贝塞尔曲线，规划机器人的运动轨迹；/nS4：基于规划的机器人运动轨迹，进行机器人的导航控制。/n
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