[发明专利]基于第二图像更新第一图像的方法和处理系统

摘要

本发明公开了基于第二图像更新第一图像的方法和处理系统。具体而言，提出了一种用于处理相机图像的方法和系统。系统接收基于由第一类型的深度感测相机感测的信息生成的第一深度图，并接收基于由第二类型的深度感测相机感测的信息生成的第二深度图。第一深度图包括指示第一组相应深度值的第一组像素。第二深度图包括指示第二组相应深度值的第二组像素。系统识别第一深度图的与第二深度图的第二组像素对应的第三组像素，从第三组像素中识别一个或多个空像素，并通过将基于第二深度图的相应深度值分配给每个空像素来更新第一深度图。

主权项

1.一种相机图像处理系统，包括：/n通信接口，被配置为与以下各项通信：(i)第一相机，所述第一相机是第一类型的深度感测相机并且具有第一相机视场，以及(ii)第二相机，所述第二相机是与所述第一类型的深度感测相机不同的第二类型的深度感测相机并且具有与所述第一相机视场重叠的第二相机视场；以及/n控制电路，所述控制电路被配置为：当所述通信接口与所述第一相机和所述第二相机通信时，/n接收基于由所述第一相机感测的信息生成的第一深度图，其中所述第一深度图包括第一组像素，所述第一组像素表示所述第一相机视场中的第一组相应物理位置并且指示用于所述第一组相应物理位置的第一组相应深度值，其中所述第一组相应深度值是相对于所述第一相机的；/n接收基于由所述第二相机感测的信息生成的第二深度图，其中所述第二深度图包括第二组像素，所述第二组像素表示所述第二相机视场中的第二组相应物理位置并且指示用于所述第二组相应物理位置的第二组相应深度值，其中所述第二组相应深度值是相对于所述第二相机的；/n识别所述第一深度图的也表示所述第二组相应物理位置的第三组像素，使得所述第三组像素对应于所述第二深度图的所述第二组像素；/n从所述第三组像素中识别一个或多个空像素，其中所述一个或多个空像素中的每个空像素是所述第一深度图的没有分配到该像素的深度值的像素；/n通过向所述一个或多个空像素中的每个空像素分配基于所述第二深度图的所述第二组像素中的对应像素的深度值的相应深度值来更新所述第一深度图，其中用于所述空像素的所述对应像素是所述第二深度图的所述第二组像素中的与所述空像素表示相同的物理位置的像素。/n