[发明专利]基于第二图像更新第一图像的方法和处理系统

权利要求书

1.一种相机图像处理系统，包括：

通信接口，被配置为与以下各项通信：(i)第一相机，所述第一相机具有第一相机视场，以及(ii)第二相机，所述第二相机具有与所述第一相机视场重叠的第二相机视场；以及

控制电路，所述控制电路被配置为：当所述通信接口与所述第一相机和所述第二相机通信时，

接收基于由所述第一相机感测的信息生成的第一深度图，其中所述第一深度图包括第一组坐标，所述第一组坐标表示所述第一相机视场中的第一组相应物理位置并且指示用于所述第一组相应物理位置的第一组相应深度值，其中所述第一组相应深度值是相对于所述第一相机的；

接收基于由所述第二相机感测的信息生成的第二深度图，其中所述第二深度图包括第二组坐标，所述第二组坐标表示所述第二相机视场中的第二组相应物理位置并且指示用于所述第二组相应物理位置的第二组相应深度值，其中所述第二组相应深度值是相对于所述第二相机的；

通过向一个或多个空坐标中的每个空坐标分配基于所述第二深度图的所述第二组坐标中的对应坐标的深度值的相应深度值来更新所述第一深度图，其中用于所述空坐标的所述对应坐标是所述第二深度图的所述第二组坐标中的与所述空坐标表示相同的物理位置的坐标。

2.如权利要求1所述的相机图像处理系统，其中，所述控制电路还被配置为：

识别所述第一深度图的也表示所述第二组相应物理位置的第三组坐标，使得所述第三组坐标对应于所述第二深度图的所述第二组坐标；

从所述第三组坐标中识别所述一个或多个空坐标，其中所述一个或多个空坐标中的每个空坐标是所述第一深度图的没有分配到该坐标的深度值的坐标；

基于所述第二深度图的所述对应坐标的所述深度值并且基于定义所述第一相机和所述第二相机之间的空间关系的变换函数来确定要分配到所述一个或多个空坐标中的每个空坐标的所述相应深度值。

3.如权利要求2所述的相机图像处理系统，其中，所述第二深度图的所述第二组坐标具有一组相应坐标，并且其中，所述控制电路被配置为通过基于所述一组相应坐标并且基于定义所述第一相机与所述第二相机之间的所述空间关系的所述变换函数来确定附加一组相应坐标，从而识别所述第一深度图的所述第三组坐标，其中所述附加一组相应坐标识别所述第三组坐标。

4.如权利要求1所述的相机图像处理系统，其中，所述控制电路被配置为经由所述通信接口从所述第一相机接收所述第一深度图，并且经由所述通信接口从所述第二相机接收所述第二深度图。

5.如权利要求1所述的相机图像处理系统，其中，所述控制电路被配置为当所述第一深度图具有高于所述第二深度图的第二分辨率的第一分辨率时进一步通过以下方式来更新所述第一深度图：

对于属于或曾属于所述一个或多个空坐标的至少一个坐标，识别所述第一深度图的与所述至少一个坐标相邻并且没有分配的深度值的相应一组一个或多个相邻空坐标；以及

向所述相应一组一个或多个相邻空坐标分配被分配到或将被分配到所述至少一个坐标的深度值。

6.如权利要求5所述的相机图像处理系统，其中，所述控制电路被配置为将所述相应一组一个或多个相邻空坐标识别为围绕所述至少一个坐标的坐标区域中的所有空坐标，其中所述控制电路被配置为基于所述第一深度图的分辨率与所述第二深度图的分辨率之间的比率来确定所述坐标区域的大小。

7.如权利要求1所述的相机图像处理系统，其中，所述控制电路被配置为进一步通过以下方式来更新所述第一深度图：

识别与属于或曾属于所述一个或多个空坐标的第一坐标相邻并且与属于或曾属于所述一个或多个空坐标的第二坐标相邻的一组一个或多个相邻空坐标；以及

向所述一组一个或多个相邻空坐标分配平均深度值，所述平均深度值是被分配或将被分配到所述第一坐标的第一深度值与被分配或将被分配到所述第二坐标的第二深度值的平均。