[发明专利]障碍物避让方法及装置有效
| 申请号： | 201910743055.4 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110550029B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 王超;王新宇;杨绍宇 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W40/00;B60W40/02;B60W40/10 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及人工智能领域，公开了智能汽车领域的一种障碍物避让方法，包括：在t时刻获取自车信息和障碍物信息及自车的可行驶区域；根据自车信息和障碍物信息对可行驶区域进行处理，以得到势能栅格地图；获取自车当前所在车道中心线信息，并根据车道中心线信息获取平行线轨迹簇；根据势能栅格地图计算平行线轨迹簇中的每条平行线轨迹的代价值；根据t‑1时刻的目标轨迹对平行线轨迹簇中代价值最小的平行线轨迹进行时域滤波，以得到t时刻的目标轨迹，按照t时刻的目标轨迹行驶以避开障碍物。本发明还公开了一种避让装置。采用本发明实施例实现了在前方有障碍物时，根据获取的目标轨迹进行车道内部避让，保证了车辆行驶的安全性和平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 避让 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物避让方法，其特征在于，包括：/n在t时刻，获取自车信息和障碍物信息及自车的可行驶区域；/n根据所述自车信息和障碍物信息对所述可行驶区域进行处理，以得到势能栅格地图，所述势能栅格地图中的每个栅格对应一个势能信息，该势能信息用于表征该栅格被障碍物占据的概率；/n获取所述自车当前所在车道的车道中心线信息，并根据所述车道中心线信息获取平行线轨迹簇，其中，所述平行线轨迹簇包括多条平行线轨迹，所述多条平行线轨迹中的每条均与所述车道中心线平行；/n根据所述势能栅格地图计算所述平行线轨迹簇中的每条平行线轨迹的代价值；/n根据t-1时刻的目标轨迹对所述平行线轨迹簇中代价值最小的平行线轨迹进行时域滤波，以得到t时刻的目标轨迹，所述t时刻的目标轨迹用于由所述自车按照所述t时刻的目标轨迹行驶，以避让所述障碍物。/n
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