[发明专利]障碍物避让方法及装置

权利要求书

1.一种障碍物避让方法，其特征在于，包括：

在t时刻，获取自车信息和障碍物信息及自车的可行驶区域；其中，所述自车信息包括自车坐标和尺寸，所述障碍物信息包括障碍物坐标和尺寸，

根据所述自车信息和障碍物信息对所述可行驶区域进行处理，以得到势能栅格地图，所述势能栅格地图中的每个栅格对应一个势能信息，该势能信息用于表征该栅格被障碍物占据的概率；

获取所述自车当前所在车道的车道中心线信息，并根据所述车道中心线信息获取平行线轨迹簇，其中，所述平行线轨迹簇包括多条平行线轨迹，所述多条平行线轨迹中的每条均与所述车道中心线平行；

根据所述势能栅格地图计算所述平行线轨迹簇中的每条平行线轨迹的代价值；

根据t-1时刻的目标轨迹对所述平行线轨迹簇中代价值最小的平行线轨迹进行时域滤波，以得到t时刻的目标轨迹，所述t时刻的目标轨迹用于由所述自车按照所述t时刻的目标轨迹行驶，以避让所述障碍物；

其中，所述自车坐标和障碍物坐标均为在大地坐标系ENU下的坐标，所述根据所述自车信息和障碍物信息对所述可行驶区域进行处理，以得到势能栅格地图，包括：

对所述可行驶区域进行栅格化处理，以得到栅格地图；

根据所述自车的坐标将所述障碍物的坐标从所述ENU下转换到车辆坐标系下，以得到所述障碍物的相对位置坐标；

根据所述障碍物的相对位置坐标及尺寸将所述障碍物映射到所述栅格地图上，得到所述障碍物在所述栅格地图上的占据区域及硬边界和软边界，所述硬边界与所述占据区域的边界之间的距离为D/2，所述软边界与所述占据区域的边界之间的距离为D，所述D为所述自车的车宽；

根据所述硬边界与软边界及所述占据区域对所述栅格地图进行势能化处理，以得到所述势能栅格地图；

其中，所述硬边界内栅格的势能值均为a，所述软边界之外所有栅格的势能值均为b，所述硬边界和所述软边界之间栅格的势能值沿着所述硬边界到软边界的方向从c逐渐减小至b，所述a大于b，c小于或等于a，且c大于b。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道中心线信息包括所述车道中心线上路点的坐标，该坐标为在所述ENU下的坐标，所述根据车道中心线信息获取平行线轨迹簇，包括：

根据所述车道中心线上路点的坐标及距离d_m获取所述平行线轨迹簇，所述距离d_m为所述车道中心线与所述平行线轨迹簇中第m条平行线轨迹之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平行线轨迹簇中的第j条平行线轨迹的代价值是根据所述第j条平行线轨迹上路点所在栅格的势能值得到的，所述第j条平行线轨迹为所述多条平行线轨迹中的任一条。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述平行线轨迹簇中的第j条平行线轨迹的代价值是根据所述第j条平行线轨迹上路点所在栅格的势能值得到的，所述第j条平行线轨迹为所述多条平行线轨迹中的任一条。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据t-1时刻的目标轨迹对所述平行线轨迹簇中代价值最小的平行线轨迹进行时域滤波，以得到t时刻的目标轨迹之后，所述方法还包括：

获取所述自车当前时刻t的坐标P_t、速度S_t和航向角A_t；并根据所述坐标P_t、速度S_t和航向角A_t及所述t时刻的目标轨迹获取X个预测位姿信息，所述X为大于1的整数；

根据所述X个预测位姿信息判断所述自车与障碍物是否会发生碰撞；

若所述自车与所述障碍物会发生碰撞，则向所述自车的控制模块发送制动信息，以指示所述控制模块控制所述自车在发生碰撞前停止前进或者降速前进。