[发明专利]一种基于曲线拟合的主动减震机器人主动减震方法有效
| 申请号： | 201910735966.2 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110421581B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 宦键;周嘉宁;王伟然;陈伟;智鹏飞;王建平 | 申请（专利权）人： | 南京芊玥机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J18/00;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京常青藤知识产权代理有限公司 32286 | 代理人： | 毛洪梅 |
| 地址： | 210000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于曲线拟合的主动减震机器人主动减震方法，包括移动底盘、升降平台和机械臂，移动底盘两侧对称设有轮组，轮组与升降平台之间设有液压杆；升降平台内设有平台控制系统，所述平台控制系统包括主控板以及分别与主控板连接的传感器和舵机，舵机连接液压杆，所述主控板根据所述传感器对机器人周围环境的采集信息进行曲线拟合出机器人需要跨越的曲线，并根据拟合出的曲线计算出升降平台需要上升的高度及舵机需要转动的角度，同时通过控制舵机和液压杆进而控制升降平台根据需要进行升降使得移动底盘保持平稳。本发明具有主动减震功能，从而保证机器人底盘在越坑的时候能够保持机械臂安装平台的平稳，自动地达到机械臂减震的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 曲线拟合 主动 减震 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于曲线拟合的主动减震机器人，其特征在于，包括移动底盘、设在所述移动底盘上的升降平台和设在所述升降平台上的机械臂，所述移动底盘两侧对称设有轮组，所述轮组与所述升降平台之间设有液压杆；所述升降平台内设有平台控制系统，所述平台控制系统包括主控板以及分别与所述主控板连接的传感器和舵机，所述舵机连接所述液压杆，所述主控板根据所述传感器对机器人周围环境的采集信息进行曲线拟合出机器人需要跨越的曲线，并根据拟合出的曲线计算出所述升降平台需要上升的高度及舵机需要转动的角度，同时通过控制舵机和液压杆进而控制所述升降平台根据需要进行升降使得移动底盘保持平稳。
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