[发明专利]一种基于曲线拟合的主动减震机器人主动减震方法

说明书

本发明提供一种基于曲线拟合的主动减震机器人主动减震方法，包括移动底盘、升降平台和机械臂，移动底盘两侧对称设有轮组，轮组与升降平台之间设有液压杆；升降平台内设有平台控制系统，所述平台控制系统包括主控板以及分别与主控板连接的传感器和舵机，舵机连接液压杆，所述主控板根据所述传感器对机器人周围环境的采集信息进行曲线拟合出机器人需要跨越的曲线，并根据拟合出的曲线计算出升降平台需要上升的高度及舵机需要转动的角度，同时通过控制舵机和液压杆进而控制升降平台根据需要进行升降使得移动底盘保持平稳。本发明具有主动减震功能，从而保证机器人底盘在越坑的时候能够保持机械臂安装平台的平稳，自动地达到机械臂减震的效果。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于曲线拟合的主动减震机器人主动减震方法。

背景技术

当一个多自由度机械臂安装在一个运动平台上面，运动平台在运动的过程中，因为需要面临复杂的外界环境，比如坑坑洼洼的地面，就会产生较大的震动，不利于机械臂的精确控制，目前市面上的机器人大都是被动避震，单一的靠悬挂系统进行避震并不能较好的解决震动问题，如何让机器人在通过这些复杂地形时具有主动减震的功能，从而使底板上的平面保持水平稳定是急需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于曲线拟合的主动减震机器人，具有主动减震功能，提高机器人的实用性和智能化，从而能够给生活带来便利。

本发明提供了如下的技术方案：

一种基于曲线拟合的主动减震机器人包括移动底盘、设在所述移动底盘上的升降平台和设在所述升降平台上的机械臂，所述移动底盘两侧对称设有轮组，所述轮组与所述升降平台之间设有液压杆；所述升降平台内设有平台控制系统，所述平台控制系统包括主控板以及分别与所述主控板连接的传感器和舵机，所述舵机连接所述液压杆，所述主控板根据所述传感器对机器人周围环境的采集信息进行曲线拟合出机器人需要跨越的曲线，并根据拟合出的曲线计算出所述升降平台需要上升的高度及舵机需要转动的角度，同时通过控制舵机和液压杆进而控制所述升降平台根据需要进行升降使得移动底盘保持平稳。

优选的，所述升降平台两侧分别设有叶子板，所述叶子板下设有若干并列分布的轮组，所述轮组包括承重轮组、动轮组和托带轮，所述承重轮组包括工字型安装座和呈矩形状分布安装在所述工字型安装座上的承重轮，所述工字型安装座连接所述液压杆，所述液压杆连接所述叶子板，所述动轮组包括分别安装在所述移动底盘两侧端的主动轮和辅助轮，所述承重轮组与所述叶子板之间还设有若干所述托带轮。

优选的，所述液压杆上还设有减震器。

优选的，所述机械臂为五轴可伸缩关节机械臂，所述五轴可伸缩关节机械臂包括设在所述升降平台上的机械臂安装板，所述机械臂安装板上设有叉形升降台，所述叉形升降台上设有底座并连接有伺服电机，所述底座上设有旋转台，所述旋转台内设有旋转驱动电机，所述旋转台上设有大臂关节，所述大臂关节上铰连有大臂，所述大臂连接有大臂摆动电机，所述大臂上铰连有小臂关节，所述小臂关节上设有小臂，所述小臂连接有小臂摆动电机，所述小臂上设有转动关节，所述转动关节连接有回转电机，所述转动关节上设有顶板，所述顶板上设有机械夹持装置，所述机械夹持装置上设有摄像头，所述摄像头连接所述主控板。

优选的，所述主控板包括控制器，所述控制器从所述传感器上获得信号然后输出PWM信号到所述舵机，从而控制所述舵机进行转向。

优选的，所述传感器为姿态传感器。

优选的，所述主控板还包括分别与所述控制器连接的无线遥控模块、电机驱动模块、车速检测模块、超声波测距模块和GPS定位模块，所述电机驱动模块分别控制驱动连接机器人各部分电机。

本发明的有益效果是：本发明利用曲线拟合的思想，通过液压杆调整升降平台，使得升降平台能够根据当前的地形环境进行自动调整，从而保证机器人底盘在越坑的时候能够保持机械臂安装平台的平稳，自动地达到机械臂减震的效果。

附图说明