[发明专利]一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置

摘要

本发明涉及一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置。所述装置包括：消防机器人，其携带消防机器人水带公头；视觉辅助光源，其用于在消防机器人水带母头和消防机器人水带公头进行对接时提供光源照明；视觉摄像头，其用于采集消防机器人水带公头的图像信息；视觉控制器，其电连接到所述视觉摄像头，用于处理所采集的消防机器人水带公头的图像信息，并且处理图像信息得到所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息，并将水带公头的位置和偏角信息发生给并联手臂控制器。本发明解决了水带的对接还采用人工方式对接消防水带到消防机器人，消防的及时性受到约束的问题，有效节约出警灭火时间，同时也保证人员的安全。

主权项

1.一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置，其特征在于，所述装置包括：消防机器人，其携带消防机器人水带公头；视觉辅助光源，其用于在消防机器人水带母头和消防机器人水带公头进行对接时提供光源照明；视觉摄像头，其用于采集消防机器人水带公头的图像信息；视觉控制器，其电连接到所述视觉摄像头，用于处理所采集的消防机器人水带公头的图像信息，并且处理图像信息得到所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息；并联手臂，其用于对接所述消防机器人水带母头和所述消防机器人水带公头；并联手臂控制器，其电连接到所述视觉控制器，并且从所述视觉控制器接收所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息，所述并联手臂控制器根据所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息生成对接轨迹，所述并联手臂控制器驱动所述并联手臂按照所述并联手臂控制器生成的对接轨迹进行对接，在对接工作完成之后，所述视觉摄像头再次采集图像，确定所述消防水带公头和所述消防水带母头是否对接成功；并联手臂驱动电机，其电连接到所述并联手臂控制器，并且附接在所述并联手臂上，用于驱动所述并联手臂；以及并联机构动盘及水带母头夹持机构，所述并联手臂利用所述并联机构动盘及水带母头夹持机构来夹持水带母头。