[发明专利]一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置

权利要求书

1.一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置，其特征在于，

所述装置包括：

消防机器人，其携带消防机器人水带公头；

视觉辅助光源，其用于在消防机器人水带母头和消防机器人水带公头进行对接时提供光源照明；

视觉摄像头，其用于采集消防机器人水带公头的图像信息；

视觉控制器，其电连接到所述视觉摄像头，用于处理所采集的消防机器人水带公头的图像信息，并且处理图像信息得到所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息；

并联手臂，其用于对接所述消防机器人水带母头和所述消防机器人水带公头；

并联手臂控制器，其电连接到所述视觉控制器，并且从所述视觉控制器接收所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息，所述并联手臂控制器根据所述消防机器人水带公头的X,Y位置和偏角信息生成对接轨迹，所述并联手臂控制器驱动2轴并联手臂按照所述并联手臂控制器生成的对接轨迹进行对接，在对接工作完成之后，所述视觉摄像头再次采集图像，确定所述消防水带公头和所述消防水带母头是否对接成功；

在所述消防机器人水带公头和所述消防机器人水带母头对接成功之后，将所述消防机器人水带公头和所述消防机器人水带母头的相对位置和整体外形轮廓与预设的标准进行比较，如果与预设的标准相比所述相对位置偏大并且所述整体外形轮廓不一致，则确定对接不成功；

并联手臂驱动电机，其电连接到所述并联手臂控制器，并且附接在所述并联手臂上，用于驱动所述并联手臂；以及并联机构动盘及水带母头夹持机构，所述并联手臂利用所述并联机构动盘及水带母头夹持机构来夹持水带母头。

2.根据权利要求1所述的装置，

其特征在于，所述消防机器人水带公头的位置信息是所述消防机器人水带公头的圆心点的坐标。

3.根据权利要求1所述的装置，

其特征在于，所述并联手臂包括并联手臂大臂和并联手臂小臂。

4.根据权利要求3所述的装置，

其特征在于，所述并联手臂大臂与并联手臂小臂可旋转地连接。

5.一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的方法，其特征在于，

所述方法使用如权利要求1-4任意一项所述的一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置。

6.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，所述消防机器人水带公头的位置信息是所述消防机器人水带公头的圆心点的坐标。

7.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，所述并联手臂包括并联手臂大臂和并联手臂小臂。

8.根据权利要求7所述的方法，

其特征在于，所述并联手臂大臂与并联手臂小臂可旋转地连接。