[发明专利]割草机器人基于草况的工作路径规划方法在审
| 申请号： | 201910720181.8 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110502008A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 刘瑜 | 申请（专利权）人： | 杭州晶一智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310013 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 公开一种割草机器人基于草况的工作路径规划方法，割草机器人设置集中控制的处理器，还设置行走机构，割草机构、草况识别机构和惯性导航系统，惯性导航系统用于计算所述的割草机器人的位置(x,y)，处理器设置工作路径规划方法，包括以下步骤：1、割草机器人在工作区域内任意行走，当草况识别机构识别出当前位置草坪茂盛时，处理器记录当前位置x0，y0；2、割草机器人继续行走，当草况识别机构识别出当前位置草坪不茂盛时，记录当前位置x1，y1；3、割草机器人向内做螺旋线运动，起始半径R=[(x1‑x0)2+(y1‑y0)2]1/2；4、当割草机器人的旋转半径接近为零时，返回步骤1。 | ||
| 搜索关键词： | 割草机器人 惯性导航系统 工作路径 机构识别 草坪 处理器记录 处理器设置 螺旋线运动 割草机构 工作区域 集中控制 行走机构 处理器 零时 向内 规划 返回 记录 | ||
【主权项】：
1.割草机器人基于草况的工作路径规划方法，所述的割草机器人设置集中控制的处理器，还设置与所述的处理器连接的行走机构，割草机构、草况识别机构和惯性导航系统，所述的惯性导航系统用于计算所述的割草机器人的位置(x,y)，其特征在于：所述的处理器设置工作路径规划方法，包括以下步骤：/n(1) 所述的割草机器人在工作区域内任意行走，当所述的草况识别机构识别出当前位置草坪茂盛时，所述的处理器记录当前位置，x0=x，y0=y；/n(2) 所述的割草机器人继续行走，当所述的草况识别机构识别出当前位置草坪不茂盛时，记录当前位置x1=x，y1=y；/n(3) 所述的割草机器人向内做螺旋线运动，起始半径R=[(x1-x0)2+ (y1-y0)2]1/2；/n(4) 当所述的割草机器人的旋转半径接近为零时，返回步骤1。/n
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