[发明专利]割草机器人基于草况的工作路径规划方法

说明书

公开一种割草机器人基于草况的工作路径规划方法，割草机器人设置集中控制的处理器，还设置行走机构，割草机构、草况识别机构和惯性导航系统，惯性导航系统用于计算所述的割草机器人的位置(x,y)，处理器设置工作路径规划方法，包括以下步骤：1、割草机器人在工作区域内任意行走，当草况识别机构识别出当前位置草坪茂盛时，处理器记录当前位置x₀，y₀；2、割草机器人继续行走，当草况识别机构识别出当前位置草坪不茂盛时，记录当前位置x₁，y₁；3、割草机器人向内做螺旋线运动，起始半径R=[(x₁‑x₀)²+(y₁‑y₀)²]^1/2；4、当割草机器人的旋转半径接近为零时，返回步骤1。

技术领域

本发明涉及割草机器人基于草况的工作路径规划方法，属于机器人路径规划领域。

背景技术

目前割草机器人的智能程度还很低，无法进行有效的路径规划，导致工作效率低，工作时间过长。其中，存在多种原因：第一，工作环境往往比较开阔，环境特征较少，割草机器人难以实现自定位；第二，室外环境下，视觉传感器受限于剧烈变化的光照条件，无法获取稳定可靠的图像，难以进行图像识别和处理。因此目前割草机器人还是处在漫无目的的路径规划阶段，效率很低，导致电池配置要大，也直接提高了割草机器人的造价。如果能够采取更加有效的路径规划方式，通过合理的工作路径就可以解决上述问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种割草机器人基于草况的工作路径规划方法，基于草坪状况指导割草机器人进行路径规划，优先在草坪茂盛的地方连续工作，从而提供工作效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

割草机器人基于草况的工作路径规划方法，所述的割草机器人设置集中控制的处理器，还设置与所述的处理器连接的行走机构，割草机构、草况识别机构和惯性导航系统，所述的惯性导航系统用于计算所述的割草机器人的位置(x,y)，所述的处理器设置工作路径规划方法，包括以下步骤：

(1) 所述的割草机器人在工作区域内任意行走，当所述的草况识别机构识别出当前位置草坪茂盛时，所述的处理器记录当前位置，x₀=x，y₀=y；

(2) 所述的割草机器人继续行走，当所述的草况识别机构识别出当前位置草坪不茂盛时，记录当前位置x₁=x，y₁=y；

(3) 所述的割草机器人向内做螺旋线运动，起始半径R=[(x₁-x₀)²+ (y₁-y₀)²]^1/2；

(4) 当所述的割草机器人的旋转半径接近为零时，返回步骤1。

本发明的有益效果主要表现在：不增加高昂的硬件，算法简单可靠；基于草坪的状况，指导路径规划，避免无效的工作过程，提高工作效率。

附图说明

图1是工作路径规划方法示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述：