[发明专利]一种混合式臂架末端姿态直线控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种混合式臂架末端姿态直线控制系统及方法，包括控制器、转台编码器、转台、比例多路阀组、托架、伸缩臂编码器、伸缩臂、伸缩臂油缸、伸缩位移传感器、折臂油缸、折臂编码器、折臂、平台编码器、平台内外翻转机构、平台左右摆动机构、平台前后翻转机构、平台倾角传感器、俯仰油缸、控制柜、控制面板等。具体方法：1)相邻点递归差补逼近算法对轨迹坐标进行结算；2)判断是否在安全范围；3)臂架直线运动控制。本发明的优点在于可以智能实现混合式臂架末端姿态沿直线运动，满足特种环境下作业需求，简化操作流程，提高作业效率，保证作业安全。