[发明专利]机器人掉头控制方法及装置在审
| 申请号： | 201910670300.3 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN112363491A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 吴珺 | 申请（专利权）人： | 杭州萤石软件有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 杨春香 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人掉头控制方法，方法包括：在检测出第一直行航线上有障碍物时，确定当前位置与障碍物之间的距离；依据该距离、航线间距确定由第一直行航线上的第一转弯点和第二直行航线上的第二转弯点形成的弧形组成的转弯路线；第一转弯点在第一直行航线与转弯路线上的导数相同，第二转弯点在第二直行航线与转弯路线上的导数相同。掉头时，由于机器人直线行进的行进方向与相机主方向一致，因此机器人在两段弧形轨迹之间的直线上的行进方向与相机主方向保持一致，可保证部分轨迹仍能落在可见区域内。由于转弯路线上的四个点在各自所属的两条轨迹上的导数均相同，因此机器人到达任一点都不需要原地停顿转向实现过渡，行驶顺畅。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 掉头 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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