[发明专利]机器人掉头控制方法及装置

说明书

本申请提供一种机器人掉头控制方法，方法包括：在检测出第一直行航线上有障碍物时，确定当前位置与障碍物之间的距离；依据该距离、航线间距确定由第一直行航线上的第一转弯点和第二直行航线上的第二转弯点形成的弧形组成的转弯路线；第一转弯点在第一直行航线与转弯路线上的导数相同，第二转弯点在第二直行航线与转弯路线上的导数相同。掉头时，由于机器人直线行进的行进方向与相机主方向一致，因此机器人在两段弧形轨迹之间的直线上的行进方向与相机主方向保持一致，可保证部分轨迹仍能落在可见区域内。由于转弯路线上的四个点在各自所属的两条轨迹上的导数均相同，因此机器人到达任一点都不需要原地停顿转向实现过渡，行驶顺畅。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人掉头控制方法及装置。

背景技术

目前的扫地机器人为了高效地清扫地面，减少漏扫的情况，通常都是按照“弓”字型轨迹进行行进。以这种行进方式在掉头时，为了避免在一次掉头过程中需要连续的停顿原地转向导致机器人行进效率低的问题，扫地机器人在当前直行航线上行进至转弯点时，先停顿原地转向90度，然后按弧形轨迹掉头行进，直到行进至相邻的下一条直行航线上，从而通过一次停顿原地转向便可掉头至下一条直行航线行进。

然而，目前的弧形轨迹掉头方式，仍然需要停顿原地掉头转向，导致机器人行进卡顿，运行效率比较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种机器人掉头控制方法及装置，以解决目前采用的转弯方式会导致机器人行进卡顿，运行效率比较低的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种机器人掉头控制方法，所述方法包括：

机器人在检测出第一直行航线上有障碍物时，确定当前位置与障碍物之间的距离S1；

依据所述距离S1、第一直行航线与第二直行航线之间的航线间距S2确定出从第一直行航线转向第二直行航线的转弯路线；

其中，所述转弯路线由第一直行航线上的第一转弯点和第二直行航线上的第二转弯点形成的弧形组成，所述第一转弯点在第一直行航线与所述转弯路线上的导数相同，所述第二转弯点在第二直行航线与所述转弯路线上的导数相同。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种机器人掉头控制方法，所述方法包括：

机器人沿着第一直行航线行驶，在到达如上述第一方面所述方法确定的转弯路线上的第一转弯点时，沿着转弯路线进行行驶，以从第一直行航线转向第二直行航线。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种机器人掉头控制装置，所述装置包括：

检测模块，用于检测第一直行航线上的障碍物；

处理器，用于在检测出第一直行航线上有障碍物时，确定当前位置与障碍物之间的距离S1；依据所述距离S1、第一直行航线与第二直行航线之间的航线间距S2确定出从第一直行航线转向第二直行航线的转弯路线；其中，所述转弯路线由第一直行航线上的第一转弯点和第二直行航线上的第二转弯点形成的弧形组成，所述第一转弯点在第一直行航线与所述转弯路线上的导数相同，所述第二转弯点在第二直行航线与所述转弯路线上的导数相同。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种机器人掉头控制装置，所述装置包括：

动力驱动模块，用于控制机器人沿着第一直行航线行驶，在到达如上述第一方面所述方法确定的转弯路线上的第一转弯点时，控制机器人沿着转弯路线进行行驶，以从第一直行航线转向第二直行航线。