[发明专利]一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法

摘要

本发明公开了一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法，包括：1)、构建抓渣系统；2)、通过防摇摆功能模块的输入端输入小车的最大运行速度值Vmax和小车的加速度a；防摇摆功能模块对根据上述参数进行运算后将结果传输给变频器，变频器控制第一电机使小车运行至目标物正上方时小车速度为0，抓斗的摆动也为0。设置防摇摆功能模块后，只需要通过防摇摆功能模块的输入端输入小车的最大运行速度值Vmax和小车的加速度a；保证小车从0速启动运行到目标物正上方时速度又降为0，同时在小车匀速运动过程中，抓斗的摆动为0，即达到抓斗防摆的效果。采用防摇摆功能模块，不用实时测量抓斗的摆动角度，操作简单，效率高，且防摇摆效果好。

主权项

1.一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)、构建抓渣系统，所述抓渣系统包括大车、小车、控制器、变频器、驱动小车运行的第一电机、设置在小车上的卷筒、驱动卷筒的第二电机、以及位于冲渣池上方的摄像头；所述控制器内集成有防摇摆功能模块，防摇摆功能模块的输出端通过控制器连接变频器，变频器通过导线连接第一电机；卷筒上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的下端连接有抓斗，卷筒上安装有用于检测抓斗高度的绝对值编码器；第一电机、第二电机、变频器、绝对值编码器均与控制器电连接；2)、通过防摇摆功能模块的输入端输入小车的最大运行速度值V_max和小车的加速度a；将待抓取的水渣记为目标物，控制器根据绝对值编码器的检测信息计算出抓斗到小车的距离l，控制器获取小车启动点到目标物的水平距离S_D；防摇摆功能模块对根据上述参数进行运算后将运算结果传输给变频器，变频器根据运算结果控制第一电机，使小车运行至目标物正上方，该过程分为如下七个阶段：第一阶段：防摇摆功能模块控制小车从静止开始以加速度a匀加速运动，至小车速度为V_max/2，运行时间为t₁，在此阶段抓斗发生摆动；第二阶段：防摇摆功能模块控制小车以V_max/2匀速移动，运行至t₂时间点；第三阶段：防摇摆功能模块控制小车以加速度a继续匀加速移动至小车的速度为V_max，运行至t₃时间点，在此阶段抓斗发生摆动；第四阶段：防摇摆功能模块控制小车以V_max匀速移动，运行至t₄时间点，在此阶段抓斗的摆动为0；第五阶段：防摇摆功能模块控制小车以加速度‑a匀减速移动，至小车速度为V_max/2，运行至t₅时间点，在此阶段抓斗发生摆动；第六阶段：防摇摆功能模块控制小车以V_max/2匀速移动，运行至t₆时间点；第七阶段：防摇摆功能模块控制小车以加速度‑a继续匀减速移动，至小车速度0，运行至t₇时间点，此时小车和抓斗均位于目标物的正上方，且抓斗的摆动为0。