[发明专利]一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法

说明书

本发明公开了一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法，包括：1)、构建抓渣系统；2)、通过防摇摆功能模块的输入端输入小车的最大运行速度值V_max和小车的加速度a；防摇摆功能模块对根据上述参数进行运算后将结果传输给变频器，变频器控制第一电机使小车运行至目标物正上方时小车速度为0，抓斗的摆动也为0。设置防摇摆功能模块后，只需要通过防摇摆功能模块的输入端输入小车的最大运行速度值V_max和小车的加速度a；保证小车从0速启动运行到目标物正上方时速度又降为0，同时在小车匀速运动过程中，抓斗的摆动为0，即达到抓斗防摆的效果。采用防摇摆功能模块，不用实时测量抓斗的摆动角度，操作简单，效率高，且防摇摆效果好。

技术领域

本发明属于起重机防摇摆技术领域，具体涉及一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法。

背景技术

行车在运行过程中，由于钢丝绳的柔性特性，在行车大车和小车停止运行的过程中，抓斗会不可避免的发生摇晃，有经验的操作司机会根据经验提前判断摇晃的方向，适当调整大车或小车的速度来消除摆动，但无法完全避免摆动。

在抓渣行车的运行过程中，大车、小车的自动定位及定位精度起着极为关键的作用。在行车最后的定位过程中，吊钩或抓斗不可避免的会出现摇晃，在自动运行中，当抓斗摇晃时，可能会出现碰到冲渣池边缘继而发生抓斗旋转钢丝绳缠绕的情况，因此必须保证大小车自动定位完成后抓斗基本保持不动。在前期没有防摇的场合，为了达到这个目的，通常的做法是在定位过程中，以较低的速度启动，慢慢增加速度，快接近目标位置时尽可能提前减到一个较小的速度，以该速度运行一段时间保证抓斗不发生摇晃，在定位完成以后加上一定的延迟时间让抓斗稳定，继而再进行下一步操作。该种方式明显的问题就是效率太低且效果很差，不同位置定位时需要等待的时间各不相同，出现的摇摆程度也各不相同，因此很难确定可进行下一步操作的具体指标。

发明内容

本发明的目的在于提供一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法，解决现有技术中抓渣行车在最后的定位过程中，抓斗出现摇晃，会碰到冲渣池边缘继而发生抓斗旋转钢丝绳缠绕等情况的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案实现：

一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法，包括如下步骤：

1)、构建抓渣系统，所述抓渣系统包括大车、小车、控制器、变频器、驱动小车运行的第一电机、设置在小车上的卷筒、驱动卷筒的第二电机、以及位于冲渣池上方的摄像头；所述控制器内集成有防摇摆功能模块，防摇摆功能模块的输出端通过控制器连接变频器，变频器通过导线连接第一电机；卷筒上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的下端连接有抓斗，卷筒上安装有用于检测抓斗高度的绝对值编码器；第一电机、第二电机、变频器、绝对值编码器均与控制器电连接；

2)、通过防摇摆功能模块的输入端输入小车的最大运行速度值V_max和小车的加速度a；将待抓取的水渣记为目标物，控制器根据绝对值编码器的检测信息计算出抓斗到小车的距离l，控制器获取小车启动点到目标物的水平距离S_D；防摇摆功能模块对根据上述参数进行运算后将运算结果传输给变频器，变频器根据运算结果控制第一电机，使小车运行至目标物正上方，该过程分为如下七个阶段：

第一阶段：防摇摆功能模块控制小车从静止开始以加速度a匀加速运动，至小车速度为V_max/2，运行时间为t₁，在此阶段抓斗发生摆动；

第二阶段：防摇摆功能模块控制小车以V_max/2匀速移动，运行至t₂时间点；

第三阶段：防摇摆功能模块控制小车以加速度a继续匀加速移动至小车的速度为V_max，运行至t₃时间点，在此阶段抓斗发生摆动；