[发明专利]一种驱动结构及主机械手、副机械手

摘要

本发明公开了一种驱动结构及主机械手、副机械手，驱动结构，包括底座及铰接在底座上的机械手，所述的机械手铰接有驱动机械手转动的第一驱动件，所述的第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，所述的第二驱动件设置在底座，通过第二驱动件调节第一驱动件的位置，当机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件沿机械手转动方向调节第一驱动件的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，当机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件调节第一驱动件的位置，第一驱动件自身不运行，以实现小角度微调第一驱动件的位置，即实现了第一驱动件对机械手的微调，能实现机械手摆动端10‑15毫米/秒的摆动。

主权项

1.一种驱动结构，包括底座（1）及铰接在底座（1）上的机械手（2），所述的机械手（2）铰接有驱动机械手（2）转动的第一驱动件（3），其特征在于：所述的第一驱动件（3）连接有改变第一驱动件（3）位置的第二驱动件（4），所述的第二驱动件（4）设置在底座（1）。