[发明专利]一种驱动结构及主机械手、副机械手

权利要求书

1.一种驱动结构，包括底座（1）及铰接在底座（1）上的机械手（2），所述的机械手（2）铰接有驱动机械手（2）转动的第一驱动件（3），其特征在于：所述的第一驱动件（3）连接有改变第一驱动件（3）位置的第二驱动件（4），所述的第二驱动件（4）设置在底座（1）。

2.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于：所述的第二驱动件（4）包括第二缸体（41）以及滑动连接在第二缸体（41）内的第二伸缩杆（42），所述的第二缸体（41）固定连接在底座（1），所述的第二伸缩杆（42）端部与第一驱动件（3）连接。

3.根据权利要求2所述的驱动结构，其特征在于：所述的第一驱动件（3）包括第一缸体（31）以及滑动连接在第一缸体（31）内的第一伸缩杆（32），所述的第一伸缩杆（32）与机械手（2）铰接。

4.根据权利要求3所述的驱动结构，其特征在于：所述的第二伸缩杆（42）与第一缸体（31）固定连接。

5.根据权利要求3所述的驱动结构，其特征在于：所述的第二伸缩杆（42）与第一缸体（31）铰接。

6.根据权利要求5所述的驱动结构，其特征在于：所述的第一缸体（31）远离第一伸缩杆（32）的端部与第二伸缩杆（42）铰接。

7.根据权利要求2所述的驱动结构，其特征在于：所述的底座（1）包括支撑框（11），所述的第二缸体（41）固定连接支撑框（11）内。

8.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于：所述的第二驱动件（4）沿水平方向设置，所述的第二驱动件（4）驱动第一驱动件（3）沿沿水平方向移动。

9.一种主机械手，包括底座（1）、机械手（2）和用于夹持工件的第一夹头（5），其特征在于：包括权力要求1-8所述的驱动结构，所述机械手（2）包括外管（21）和内管（22），所述外管（21）的下端与底座（1）转动配合，所述的第一驱动件（3）用于驱使外管（21）转动，所述内管（22）滑动配合于外管（21）内，内管（22）背离底座（1）的上端露置于外管（21）外，所述第一夹头（5）与内管（22）的上端转动配合，所述外管（21）的两侧分别安装有用于抵靠工件且推动工件抬高的动力臂（6）。

10.一种副机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上铰接有机械手（2），包括权力要求1-8所述的驱动结构，所述机械手（2）的端部铰接有第二夹头（7），且所述第二夹头（7）与所述机械手（2）间安装有第一辅助机构（8）并实现第二夹头（7）的上下摆动；所述机械手（2）包括若干节臂段（23），且所述若干节臂段（23）间通过铰接方式并依次串联成型，在所述臂段（23）的摆动方向侧安装有第二辅助驱动机构（9）并实现整个机械手（2）的左右摆动，第二夹头（7）包括夹头主体（71）、托架（72），所述托架（72）的一端与所述主夹头（71）铰接并一起铰接在所述机械手（2）的端部，所述托架（72）的另一端与所述机械手（2）间通过第一辅助机构（8）连接，所述托架（72）的主体与所述主夹头（71）的主体间呈活动连接。