[发明专利]一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置

摘要

本发明公开了一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置，包括机械臂，所述机械臂的底端安装有控制箱，所述控制箱的下方固定安装有力位补偿装置本体，且控制箱与力位补偿装置本体的连接处安装有导线，所述力位补偿装置本体的底端安装有磨抛工具，所述磨抛工具的下方设置有磨抛工件。本发明结构科学合理，操作方便，通过PCB电路板采集气缸位移传感器给出的上盖板的位移信号，压力传感器给出的上盖板所受压力和倾角传感器给出的补偿装置的倾斜角信号及气体压强传感器给出的气缸进气口气压信号，计算气压比例阀驱动电压和电磁阀电平，并在加工过程中对接触力和位移进行实时动态的记录和补偿，形成加工工艺数据库。

主权项

1.一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)的底端安装有控制箱(2)，所述控制箱(2)的下方固定安装有力位补偿装置本体(4)，且控制箱(2)与力位补偿装置本体(4)的连接处安装有导线(3)，所述力位补偿装置本体(4)的底端安装有磨抛工具(5)，所述磨抛工具(5)的下方设置有磨抛工件(6)，所述力位补偿装置本体(4)的外侧安装有壳体(11)，且力位补偿装置本体(4)的顶端安装有工具法兰端(10)，所述力位补偿装置本体(4)的底端安装有下盖板(25)，所述下盖板(25)的一侧开设有第一进、出气孔(14)，另一侧开设有第一十二芯航插接头(12)，且下盖板(25)的底端通过螺栓固定安装有机器人法兰端(13)，所述工具法兰端(10)的底端安装有压力传感器(20)，所述压力传感器(20)的下方安装有上盖板(21)，所述压力传感器(20)与工具法兰端(10)通过螺栓固定连接，且压力传感器(20)的测量面与上盖板(21)通过螺栓固定连接，所述上盖板(21)的底端通过螺栓和定位销固定安装有直线运动轴(30)，所述直线运动轴(30)的下端通过花键配合安装有导向法兰(31)，所述导向法兰(31)的下方固定安装有导向套筒(32)，所述导向套筒(32)与下盖板(25)通过螺栓固定连接。