[发明专利]一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置

权利要求书

1.一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)的底端安装有控制箱(2)，所述控制箱(2)的下方固定安装有力位补偿装置本体(4)，且控制箱(2)与力位补偿装置本体(4)的连接处安装有导线(3)，所述力位补偿装置本体(4)的底端安装有磨抛工具(5)，所述磨抛工具(5)的下方设置有磨抛工件(6)，所述力位补偿装置本体(4)的外侧安装有壳体(11)，且力位补偿装置本体(4)的顶端安装有工具法兰端(10)，所述力位补偿装置本体(4)的底端安装有下盖板(25)，所述下盖板(25)的一侧开设有第一进、出气孔(14)，另一侧开设有第一十二芯航插接头(12)，且下盖板(25)的底端通过螺栓固定安装有机器人法兰端(13)，所述工具法兰端(10)的底端安装有压力传感器(20)，所述压力传感器(20)的下方安装有上盖板(21)，所述压力传感器(20)与工具法兰端(10)通过螺栓固定连接，且压力传感器(20)的测量面与上盖板(21)通过螺栓固定连接，所述上盖板(21)的底端通过螺栓和定位销固定安装有直线运动轴(30)，所述直线运动轴(30)的下端通过花键配合安装有导向法兰(31)，所述导向法兰(31)的下方固定安装有导向套筒(32)，所述导向套筒(32)与下盖板(25)通过螺栓固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置，其特征在于，所述导向套筒(32)的一侧固定安装有气缸固定板(22)，所述气缸固定板(22)的底端通过螺母固定安装有气缸(40)，所述气缸(40)的推力轴贯穿气缸固定板(22)与上盖板(21)固定连接，且气缸(40)的一侧固定安装有气缸位移传感器(42)，另一侧固定安装有气体压强传感器(23)，所述气体压强传感器(23)的顶部通过螺钉固定安装有气体压强传感器固定板(26)，所述气缸位移传感器(42)的一侧安装有倾角传感器(33)，所述倾角传感器(33)的一侧安装有倾角传感器固定板(34)，且倾角传感器(33)通过螺钉和缓冲垫片固定在倾角传感器固定板(34)上，所述倾角传感器固定板(34)与下盖板(25)通过螺钉固定安装。

3.根据权利要求2所述的一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置，其特征在于，所述气缸位移传感器(42)与气缸(40)采用金属扎带捆绑固定或嵌入缸槽式固定、外部固定方式中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置，其特征在于，所述控制箱(2)的外侧安装有控制箱外壳(60)，所述控制箱外壳(60)的一侧开设有第二进、出气孔(51)，另一侧开设有第二十二芯航插接头(62),所述控制箱外壳(60)的一侧位于第二进、出气孔(51)的下方位置处开设有以太网口(67)，且控制箱外壳(60)的一侧位于第二十二芯航插接头(62)的一侧位置处设置有通气孔，通气孔的一侧连接有空压机(70)，所述控制箱外壳(60)的内部安装有PCB电路板(61)，所述PCB电路板(61)与控制箱外壳(60)的连接处安装有电路板支架(50)，且PCB电路板(61)与电路板支架(50)通过螺钉固定连接，所述PCB电路板(61)的下方设置有电磁阀固定板(53)，所述电磁阀固定板(53)的上方通过螺钉固定安装有电磁阀(52)，且电磁阀固定板(53)的一侧固定安装有比例阀固定板(65)，所述比例阀固定板(65)的上方通过螺钉固定安装有气压比例阀(64)。

5.根据权利要求2所述的一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置，其特征在于，所述气缸(40)、电磁阀(52)、气压比例阀(64)和空压机(70)均通过气管贯通连接。

6.根据权利要求1所述的一种紧凑型主动式高精度力位补偿装置，其特征在于，所述压力传感器(20)、气体压强传感器(23)、倾角传感器(33)和气缸位移传感器(42)的输出端均与PCB电路板(61)的输入端电性连接，所述PCB电路板(61)的输入端与气压比例阀(64)和电磁阀(52)的输出端电性连接。