[发明专利]一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法

摘要

本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。

主权项

1.一种基于双摄像头扫码的自动引导车，其特征在于，包括车体(10)以及设置在所述车体(10)上的电源(1)、中央处理器(2)、导航装置(3)、驱动装置(4)和通信装置(5)；所述导航装置(3)包括陀螺仪传感器(33)、以及均用于拍摄工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头(31)和第二摄像头(32)，所述电源(1)分别与所述中央处理器(2)、所述第一摄像头(31)、第二摄像头(32)、所述驱动装置(4)和所述通信装置(5)电连接，所述中央处理器(2)分别与所述第一摄像头(31)、第二摄像头(32)、所述陀螺仪传感器(33)、所述驱动装置(4)和所述通信装置(5)电连接。