[发明专利]一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法

权利要求书

1.一种基于双摄像头扫码的自动引导车，其特征在于，包括车体(10)以及设置在所述车体(10)上的电源(1)、中央处理器(2)、导航装置(3)、驱动装置(4)和通信装置(5)；

所述导航装置(3)包括陀螺仪传感器(33)、以及均用于拍摄工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头(31)和第二摄像头(32)，所述电源(1)分别与所述中央处理器(2)、所述第一摄像头(31)、第二摄像头(32)、所述驱动装置(4)和所述通信装置(5)电连接，所述中央处理器(2)分别与所述第一摄像头(31)、第二摄像头(32)、所述陀螺仪传感器(33)、所述驱动装置(4)和所述通信装置(5)电连接。

2.根据权利要求1所述的基于双摄像头扫码的自动引导车，其特征在于，所述驱动装置(4)至少包括第一驱动轮(41)、第二驱动轮(42)、第一驱动电机(43)、第二驱动电机(44)和两个万向轮(45)；

所述第一驱动轮(41)和所述第一驱动电机(43)均设置在所述车体(10)的左侧，且所述第一驱动电机(43)的输出轴与所述第一驱动轮(41)连接，所述第二驱动轮(42)和所述第二驱动电机(44)均设置在所述车体(10)的右侧，且所述第二驱动电机(44)的输出轴与所述第二驱动轮(42)连接；两个所述万向轮(45)分别设置在所述车体(10)的前侧和后侧；

所述第一驱动电机(43)分别与所述电源(1)和所述中央处理器(2)电连接，所述第二驱动电机(44)分别与所述电源(1)和所述中央处理器(2)电连接。

3.根据权利要求2所述的基于双摄像头扫码的自动引导车，其特征在于，所述第一摄像头(31)设置在所述车体(10)上位于所述第一驱动轮(41)和所述第二驱动轮(42)之间的连线的中心处，所述第二摄像头(32)设置在所述车体(10)的前侧，所述第二摄像头(32)和所述第一摄像头(31)之间的连线与所述第一驱动轮(41)和所述第二驱动轮(42)之间的连线相互垂直，且所述第一摄像头(31)和所述第二摄像头(32)的拍摄方向均朝向所述工作区域的地面。

4.根据权利要求1所述的基于双摄像头扫码的自动引导车，其特征在于，还包括设置在所述车体(10)上并用于感应障碍物的红外感应器(6)，所述红外感应器(6)与所述中央处理器(2)电连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的基于双摄像头扫码的自动引导车，其特征在于，还包括设置在所述车体(10)上的电池检测电路(7)，所述电池检测电路(7)与所述中央处理器(2)电连接。

6.一种基于双摄像头扫码的自动引导车导航方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5任一项所述的基于双摄像头扫码的自动引导车中，包括以下步骤：

步骤1：获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据所述任务命令驱动自动引导车进行运动；

步骤2：获取所述自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据所述实时方向角与所述目标运动轨迹之间的运动方向角偏差，对所述自动引导车的所述实际运动轨迹进行初次修正；

步骤3：分别获取所述自动引导车在所述实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；

步骤4：根据每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像，获取所述自动引导车在所述实际运动轨迹中的每个实际路径点与所述目标运动轨迹中对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据所述位姿偏差对所述自动引导车的所述实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。

7.根据权利要求6所述的基于双摄像头扫码的自动引导车导航方法，其特征在于，在所述步骤1中，获取所述任务命令之前，还包括以下步骤：

步骤01：在工作区域的地面上设定平面坐标系，获取所述工作区域的地面上每个位置点在所述平面坐标系下的坐标值；

步骤02：对每个位置点在所述平面坐标系下的坐标值分别进行编码，得到每个位置点在所述平面坐标系下的坐标编码；

步骤03：在所述工作区域的地面上均匀布设多个二维码标签，其中，每个二维码标签的二维码中存储有对应的二维码标签的中心点在所述平面坐标系下的坐标编码。