[发明专利]一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV

摘要

目前停车行业采用AGV相关技术进行车辆转运，通常使用载车板进行车辆位置交换。即使有采用无载车板方式，也存在结构复杂、制作成本高的缺点。本发明公开了一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的无载车板AGV，包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；其中滚筒单元、夹胎单元、举升单元是在常规AGV的基础上专门设计，车架、行走系统、电控系统为常规AGV的必备装置，电控系统对于夹胎单元、举升单元的控制则属于常规的机电控制，以简单、低成本的夹胎配合滚轮实现AGV无载车板交换车辆，在保持AGV智能化程度高、运行效率高、停车便利性高的优点的前提下，相比目前技术具有较大的优越性。

主权项

1.一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV与所述车辆处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方；所述车架为矩形钢结构构件，用于安装所述行走系统、滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元，左、右两侧的宽度大于所述车辆的宽度；所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端后侧位置以及后端左侧、后端右侧位置；所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传感器的信息，控制所述行走系统的运行，使得所述AGV能够根据运行的需要实现包括前进、后退、转向在内的各种位移动作；所述电控系统还负责接收所述位置检测单元的检测信号，对所述夹胎单元、举升单元实施控制；所述滚筒单元共有两组，每一组由若干个无动力驱动、转动轴线相互平行、能够自由转动的滚筒组成，分别设置在所述车架的左、右两侧，从前端开始往后端连续排列，排列长度大于所述车辆前轮至后轮之间的中心距尺寸；这些滚筒的转动轴线与所述车架的车长方向中心线垂直，上部平面与水平面平行，下部平面离开地面，与地面不产生接触；所述两组滚筒单元分别用于承托所述车辆的两侧车轮；所述夹胎单元包括底座、夹胎部件、水平位移部件；所述底座设置在所述车架前端的中间区域，上方安装有所述夹胎部件，下方联结所述举升单元；所述车架前端中间区域对应所述底座的位置设置有与所述底座外形尺寸匹配的空腔，对所述底座形成约束，使得所述底座能够在所述举升单元的驱动下作上/下垂直升降位移，能够在水平位移部件的驱动下作前/后水平直线位移；因此，所述空腔的左、右两侧与所述底座的左、右两侧为滑动配合，上方和下方的高度尺寸能够满足所述底座作上/下垂直升降位移所需，前方和后方的长度尺寸能够满足所述底座作前/后水平直线位移所需；所述夹胎部件分为两组，分别安装在所述底座上方的左、右两侧，每组包括前杆件、后杆件，所述前杆件、后杆件以所述夹胎部件的中心对称分布；两组夹胎部件的中心连线与所述车架的车长方向中心线垂直；所述前杆件设置在所述底座的前端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；所述后杆件设置在所述底座的后端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；所述夹胎部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述夹胎部件处于非工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件处于所述车辆的两侧车轮内侧之间形成的中间区域，所述车架从所述车辆的下方进入或者退出的时候，所述前杆件、后杆件件的水平零件不会触及所述车辆两侧车轮的内侧；当所述夹胎部件处于工作状态，所述夹胎部件位于所述车辆需要夹持的车轮的正下方，所述前杆件、后杆件件的水平零件分别位于所述车轮的前方和后方，对所述车轮形成夹持；所述水平位移部件的作用是使得所述夹胎单元的底座在位于所述车架空腔的后方位置的时候能够驱动所述底座向前方作水平直线位移，最终回到所述车架空腔前方的位置；或者，使得所述夹胎单元的底座在位于所述车架空腔的前方方位置的时候能够驱动所述底座向后方作水平直线位移，最终回到所述车架空腔后方的位置；所述举升单元包括底座下支承部件、底座上支承部件，其作用是使得所述夹胎单元的底座能够作上下垂直升降；所述底座下支承部件安装在所述底座的下方位置，能够与地面接触，起到支承作用；所述底座上支承部件与所述夹胎单元的底座的下方联结，对所述底座起到支承作用；所述举升单元具有非工作状态以及工作状态这两种状态；当所述举升单元处于非工作状态的时候，所述夹胎单元的底座与所述举升单元的底座下支承部件之间的距离尺寸为最小，所述夹胎单元的底座位于所述车架的空腔的下方位置，所述举升单元的底座下支承部件脱离对地面的接触；当所述举升单元处于工作状态的时候，所述举升单元的底座下支承部件往下运行，最终与地面接触、形成有效支承；然后，所述举升单元的底座上支承部件驱动所述夹胎单元的底座往上位移，通过所述夹胎单元的夹胎部件举升所述车辆的车轮；所述位置检测单元与所述电控系统信号连接，设置在所述AGV的车架之上，用于检测所述车辆位于所述车架的位置，包括设置在所述车架前端、用于检测所述车辆车轮具体位置的车轮位置传感器。