[发明专利]一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV

说明书

目前停车行业采用AGV相关技术进行车辆转运，通常使用载车板进行车辆位置交换。即使有采用无载车板方式，也存在结构复杂、制作成本高的缺点。本发明公开了一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的无载车板AGV，包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；其中滚筒单元、夹胎单元、举升单元是在常规AGV的基础上专门设计，车架、行走系统、电控系统为常规AGV的必备装置，电控系统对于夹胎单元、举升单元的控制则属于常规的机电控制，以简单、低成本的夹胎配合滚轮实现AGV无载车板交换车辆，在保持AGV智能化程度高、运行效率高、停车便利性高的优点的前提下，相比目前技术具有较大的优越性。

技术领域

本发明涉及停车设施领域，具体涉及一种以夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV(Automated Guided Vehicles)，该AGV作为转运车辆的运输工具，从而实现平面停车场以及停车设备的智能化停车。

背景技术

随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显。由于AGV在物流领域已经得到广泛应用，最近几年已经有把AGV及相关技术引入到平面停车场的尝试，目的是提高停车场运行效率，改善停车便利性。还有厂商尝试把AGV应用在停车设备的车辆转运环节。AGV应用在平面停车场或者应用在停车设备，其中的AGV导引路线设置、行走路线规划、包括障碍检测、避让在内的运行控制等方面并无任何技术难度，关键问题在于如何在综合成本较低的前提下实现高效率的车辆位置交换。

AGV使用场景下的“车辆位置交换”，对于平面停车场，至少涉及如何把停放在预存区间的客户车辆转移至AGV、如何把停放在AGV的车辆转移至取车区域；对于停车设备，则除上述之外还涉及如何把停放在AGV的车辆转移至停车设备的停车位置以及如何把停放在停车设备停车位置的车辆转移至AGV。

为了解决上述问题，目前行业内有采用载车板进行车辆位置交换的做法，其中就包括申请公布号为CN108057472A、名称为“积木型智能停车场”的发明专利所公开的技术方案。该技术方案构思巧妙，在AGV小车内部设置有叉式举升机构，设置有足够数量的载车板，车辆停放在载车板之上，通过AGV小车的举升机构承载载车板从而实现车辆的位置转移。该技术方案存在三个缺点：第一是AGV小车由于内部安装有叉式举升机构，故高度较高，停车时需要的垂直空间高度相对较高，这对室内停车场的建造成本带来不利影响。第二是载车板所需数量多，至少要与停车场的停车位数相同，这样就大幅增加了成本的投入。第三是根据使用经验，采用载车板进行车辆交换的运行效率低于无载车板技术方案。上述缺点影响到AGV在停车领域的推广应用。

但是，采用无载车板技术的难度较大，目前在AGV应用在停车领域所采用的无载车板技术方案，普遍存在结构复杂、制作成本高的缺点；也有采用直接顶升车辆底部的相对简单的做法，但这种做法容易对车辆的底部造成损害。上述缺点同样影响到AGV在停车领域的推广应用。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术不足，提出一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV无载车板技术方案，并据此配套在平面停车场以及停车设备使用。

本发明提出的一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV的技术方案，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV与所述车辆处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方。

所述车架为矩形钢结构构件，用于安装所述行走系统、滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元，左、右两侧的宽度大于所述车辆的宽度。