[发明专利]行走式建筑3D打印工艺控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种行走式建筑3D打印工艺控制方法，包括如下步骤：提供一自动配料装置，依据打印材料的配比进行打印材料的制备；提供一泵送装置，将打印材料泵送至送料器内；提供一麦轮式行走小车，利用麦轮式行走小车带动机械手及送料器进行移动；于作业面上划出行走路线，并于行走路线上间隔地布设标识码；扫描对应的标识码获取行走坐标及行走方向进而带动机械手进行移动，同时进行打印作业。本发明采用自动配料装置实现自动制备打印材料，实现无人化供料，降低劳动强度，减小环境污染。麦轮式行走小车提高3D打印的定位精度，且可任意角度的侧移，运行平稳可靠，无需设置拐弯半径。

主权项

1.一种行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，包括如下步骤：提供一自动配料装置，利用所述自动配料装置依据打印材料的配比进行打印材料的制备；提供一麦轮式行走小车、一机械手以及一升降平台，将所述升降平台固设于所述麦轮式行走小车上，将所述机械手固设于所述升降平台上；提供一送料器，将所述送料器固设于所述机械手的末端；提供一泵送装置，将所述泵送装置连接所述自动配料装置和所述送料器，通过所述泵送装置将所述自动配料装置制备的打印材料泵送至所述送料器内；于作业面上划出行走路线，并于所述行走路线上间隔地布设标识码；以及扫描对应的标识码获取行走坐标及行走方向，进而依据所获取的行走坐标及行走方向控制所述麦轮式行走小车移动并带动所述机械手进行移动，同时所述机械手在移动的过程中通过所述送料器进行打印作业。