[发明专利]行走式建筑3D打印工艺控制系统及方法

权利要求书

1.一种行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

提供一自动配料装置，利用所述自动配料装置依据打印材料的配比进行打印材料的制备；

提供一麦轮式行走小车、一机械手以及一升降平台，将所述升降平台固设于所述麦轮式行走小车上，将所述机械手固设于所述升降平台上；

提供一送料器，将所述送料器固设于所述机械手的末端；

提供一泵送装置，将所述泵送装置连接所述自动配料装置和所述送料器，通过所述泵送装置将所述自动配料装置制备的打印材料泵送至所述送料器内；

于作业面上划出行走路线，并于所述行走路线上间隔地布设标识码；以及

在所述麦轮式行走小车上安装有读码器，利用所述读码器扫描对应的标识码获取行走坐标及行走方向，进而依据所获取的行走坐标及行走方向控制所述麦轮式行走小车移动并带动所述机械手进行移动，同时所述机械手在移动的过程中通过所述送料器进行打印作业；

还包括：

打印过程中，实时监测所述送料器内的物料液面位置形成料位信息；

判断所获得的料位信息是否达到设定最低位，若是则控制所述泵送装置向所述送料器内进行送料至所述料位信息达到设定最高位；

利用3D打印设备进行多组打印试验，在每组打印试验中，通过调节3D打印设备的行走速度和/或出料速度以使得打印线条的实际宽度在线条的设计宽度的允许范围内；

获取每组打印试验中发生出料不均匀且打印线条的实际宽度超出线条的设计宽度的允许范围时，3D打印设备的送料器内对应的物料液面的低位信息；利用多组物料液面的低位信息计算得出平均值并将其作为设定最低位；

每组打印试验中，向3D打印设备的送料器内进行送料，并实时监测送料器内的物料液面位置；获取每组打印试验中，发生打印线条的实际宽度无法调节至所允许范围内时或3D打印设备的负载率超过设定范围时，送料器内对应的物料液面的高位信息；利用多组物料液面的高位信息计算得出平均值并将其作为设定最高位。

2.如权利要求1所述的行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，提供一自动配料装置，利用所述自动配料装置依据打印材料的配比进行打印材料的制备的步骤包括：

提供多个配料罐，为每一配料罐装设一控制阀；

向对应的配料罐内装入所述打印材料中对应的组分物料；

提供一搅拌罐，将每一配料罐与所述搅拌罐连通；

依据各组分物料的配比设定对应的控制阀的监控值，所述控制阀依据对应的监控值控制各配料罐内的组分物料进入所述搅拌罐内的量；

通过所述搅拌罐搅拌其内的各组分物料以形成打印材料。

3.如权利要求1所述的行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，还包括：

于所述麦轮式行走小车的四周装设柔性围挡，所述柔性围挡的底部与作业面相接触。

4.如权利要求1所述的行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，还包括：

在完成一定高度范围的打印作业之后，通过所述升降平台抬升所述机械手以进行下一高度范围的打印作业。