[发明专利]一种变刚度打磨装置

摘要

本发明属于打磨加工技术领域，并公开了一种变刚度打磨装置，其包括基座、第一调节单元、第二调节单元和打磨单元，第一调节单元和第二调节单元设置在基座上，第一调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第一执行器，其一端固连基座，另一端通过第一连杆与打磨单元铰接，第二调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第二执行器，其一端固连基座，另一端通过第二连杆和第三连杆与打磨单元铰接；通过第一执行器和第二执行器的运动调整打磨单元的位置和方向，通过单独调节两执行器刚度调整打磨单元的旋转刚度，及同时调节两执行器刚度调整打磨单元的位置刚度。本发明可实现打磨工具位置、姿态和刚度的主动调节，具有结构简单，操作方便等优点。

主权项

1.一种变刚度打磨装置，其特征在于，包括基座(1)、第一调节单元、第二调节单元和打磨单元，其中，所述第一调节单元和第二调节单元设置在基座(1)上，该第一调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第一执行器(3)，该第一执行器(3)的一端固连在所述基座(1)上，另一端通过第一连杆(6)与所述打磨单元铰接，该第二调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第二执行器(13)，该第二执行器(13)的一端固连在所述基座(1)上，另一端通过第二连杆(10)和第三连杆(11)与所述打磨单元铰接；以此通过所述第一执行器(3)和第二执行器(13)的运动调整打磨单元的位置和方向，并通过单独调节第一执行器(3)或第二执行器(13)的刚度以调整打磨单元的旋转刚度，以及同时调节第一执行器(3)和第二执行器(13)的刚度以调整打磨单元的位置刚度。