[发明专利]一种变刚度打磨装置

权利要求书

1.一种变刚度打磨装置，其特征在于，包括基座（1）、第一调节单元、第二调节单元和打磨单元，其中，所述第一调节单元和第二调节单元设置在基座（1）上，该第一调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第一执行器（3），该第一执行器（3）的一端固连在所述基座（1）上，另一端通过第一连杆（6）与所述打磨单元铰接，该第二调节单元包括能够输出双向运动且刚度可调的第二执行器（13），该第二执行器（13）的一端固连在所述基座（1）上，另一端通过第二连杆（10）和第三连杆（11）与所述打磨单元铰接；以此通过所述第一执行器（3）和第二执行器（13）的运动调整打磨单元的位置和方向，并通过单独调节第一执行器（3）或第二执行器（13）的刚度以调整打磨单元的旋转刚度，以及同时调节第一执行器（3）和第二执行器（13）的刚度以调整打磨单元的位置刚度；

所述打磨单元包括工作平台（7）及安装在工作平台（7）上的打磨工具（8），该工作平台（7）与第一连杆（6）、第二连杆（10）和第三连杆（11）铰接；所述第二执行器（13）上设置有第二运动平台（12），其通过该第二运动平台（12）与所述第二连杆（10）和第三连杆（11）铰接；

所述第二连杆（10）和第三连杆（11）平行设置或交叉设置，其中，第二连杆（10）和第三连杆（11）平行设置以配合工作平台（7）、第二运动平台（12）形成四边形结构，第二连杆（10）和第三连杆（11）交叉设置以配合工作平台（7）、第二运动平台（12）形成反四边形结构。

2.如权利要求1所述的变刚度打磨装置，其特征在于，所述工作平台（7）上还设置有传感器（9）。

3.如权利要求1所述的变刚度打磨装置，其特征在于，所述第一执行器（3）和第二执行器（13）为气缸。

4.如权利要求1所述的变刚度打磨装置，其特征在于，所述第一执行器（3）上设置有第一运动平台（5），其通过该第一运动平台（5）与所述第一连杆（6）铰接。

5.如权利要求1-4任一项所述的变刚度打磨装置，其特征在于，所述基座（1）上还设置有对第一执行器（3）和第二执行器（13）进行导向的导轨。