[发明专利]一种无误差的光纤陀螺捷联惯导系统速度更新方法有效
| 申请号： | 201910612656.1 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110319833B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 奔粤阳;高倩倩;赵玉新;周广涛;李倩;吴磊;戴平安;陈海南 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明提供的是一种无误差的光纤陀螺捷联惯导系统速度更新方法。1.给定初始导航参数；2、设置采样周期h，实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；3、光纤陀螺捷联惯导系统测量船舶t |
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| 搜索关键词： | 一种 误差 光纤 陀螺 捷联惯导 系统 速度 更新 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无误差的光纤陀螺捷联惯导系统速度更新方法，其特征是包括如下步骤：步骤1.给定初始导航参数；步骤2、设置采样周期h，实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；步骤3、光纤陀螺捷联惯导系统测量船舶tk时刻姿态信息，所述姿态信息包括tk时刻的纵摇角θk、tk时刻的横摇角γk、tk时刻的艏摇角ψk，再由姿态信息构成tk时刻载体坐标系b与地理坐标系n的关系矩阵；步骤4.递推测量tk+1时刻旋转坐标系相对于载体坐标系运动的旋转角速度αk+1；步骤5.递推测量tk+1时刻比力积分转换增量![]()
步骤6.递推测量tk+1时刻重力/互补速度增量![]()
步骤7.递推测量tk+1时刻的速度![]()
完成捷联惯导系统速度更新。
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