[发明专利]基于能耗公平的无人机协同侦察路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于能耗公平的无人机协同侦察路径规划方法，利用旅行商问题的算法，计算一条覆盖所有目标点的路径，使其总的能量消耗最小；利用路径分解算法将N个侦察目标点分配给K架无人机并得到每架无人机的初始路径；将每架无人机的初始路径，加上无人机从起点飞行到侦察区域的路径，构成K架无人机的闭合路径。本发明有效降低了无人机的最大能耗，提高了无人机之间能耗公平性，保证了侦察任务顺利完成。

主权项

1.一种基于能耗公平的无人机协同侦察路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将地面目标点网络构建为完全无向图G＝(V,E)，其中，V中的每个顶点表示要覆盖的目标点，E中的每条边代表无人机要飞行的路径；步骤2、利用旅行商问题的算法，计算一条覆盖所有目标点的路径，使其总的能量消耗最小；步骤3、利用路径分解算法将N个侦察目标点分配给K架无人机并得到每架无人机的初始路径；步骤4、将每架无人机的初始路径，加上无人机从起点飞行到侦察区域的路径，构成K架无人机的闭合路径。