[发明专利]一种攀爬拨刷式椰子采摘机器人

摘要

本发明公开了攀爬拨刷式椰子采摘机器人，包括：爬树装置、连接装置和回转梳刷装置。爬树装置抱紧树干，并通过控制爬树装置中的第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆有序的伸缩，从而达到攀爬椰子树干到指定位置的目的。回转梳刷装置，通过电机驱动内齿圈旋转，从而带动固定在内齿圈上的梳刷指做回环运动，做回环运动的梳刷杆反复拨刷椰子，最终使椰子掉落。连接装置连接爬树装置和回转梳刷装置，尽可能的确保树干处于回转梳刷装置的中心。本发明爬树摘椰子机器人节省了人力资源且工作效率高，对工作环境适应能力强。

主权项

1.攀爬拨刷式椰子采摘机器人，其特征在于，包括爬树装置和搭载在爬树装置上的回转梳刷装置，所述回转梳刷装置包括内齿圈、外圈轨道、驱动电机、梳刷杆等；所述内齿圈和外圈轨道均为具有缺口的弧形结构，所述内齿圈滑动连接在外圈轨道上，所述驱动电机固定连接在外圈轨道上，驱动电机的转轴上安装有齿轮，齿轮和内齿圈相啮合，从而带动内齿圈绕着外圈轨道运动，所述外圈轨道外沿向外延伸有外侧壁，外侧壁上设置有若干条等间隔的梳刷杆轨道，所述梳刷杆的一端铰接在内齿圈上，梳刷杆另一端穿出梳刷杆轨道。