[发明专利]一种攀爬拨刷式椰子采摘机器人

说明书

本发明公开了攀爬拨刷式椰子采摘机器人，包括：爬树装置、连接装置和回转梳刷装置。爬树装置抱紧树干，并通过控制爬树装置中的第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆有序的伸缩，从而达到攀爬椰子树干到指定位置的目的。回转梳刷装置，通过电机驱动内齿圈旋转，从而带动固定在内齿圈上的梳刷指做回环运动，做回环运动的梳刷杆反复拨刷椰子，最终使椰子掉落。连接装置连接爬树装置和回转梳刷装置，尽可能的确保树干处于回转梳刷装置的中心。本发明爬树摘椰子机器人节省了人力资源且工作效率高，对工作环境适应能力强。

技术领域

本发明涉及农林机械领域，尤其涉及一种攀爬拨刷式椰子采摘机器人。

背景技术

椰子具有很高的医用价值与食用价值。我国主要产于广东、海南、台湾、云南等。椰子树是常绿乔木，树干挺直，树干高约15～30米，无枝无蔓，树表面几乎成圆柱体，不易攀爬。目前摘椰子的方法主要有长竹竿钩果、人工攀爬采摘。人工攀爬采摘，劳动强度大，工作效率低，危险系数大，长竹竿钩果容易将椰子划破，而且操作复杂。

专利公布号为CN109463116A，公开了一种椰子采摘装置，该专利采用机械手抓取椰子的方式实现椰子的采摘，机械手由于支撑轨道的限制其采摘范围受到局限，抓取采摘过程需要人遥控机械手的动作，整个抓取采摘过程动作复杂，采摘效率较低。

发明内容

针对上述不足，本发明的目的在于提供一种能够节省人力物力资源的攀爬拨刷式椰子采摘机器人，并且工作效率高，对工作环境适应能力强。

实现本发明目的的技术解决方案为：攀爬拨刷式椰子采摘机器人，包括爬树装置和搭载在爬树装置上的回转梳刷装置，所述回转梳刷装置包括内齿圈、外圈轨道、驱动电机、梳刷杆；所述内齿圈和外圈轨道均为具有缺口的弧形结构，所述内齿圈滑动连接在外圈轨道上，所述驱动电机固定连接在外圈轨道上，驱动电机的转轴上安装有齿轮，齿轮和内齿圈相啮合，从而带动内齿圈绕着外圈轨道运动，所述外圈轨道外沿向外延伸有外侧壁，外侧壁上设置有若干条等间隔的梳刷杆轨道，所述梳刷杆的一端铰接在内齿圈上，梳刷杆另一端穿出梳刷杆轨道。

进一步的，所述爬树装置包括上机架、下机架和第二电动推杆，所述上机架和下机架结构相同，两者通过第二电动推杆固定连接，均包括主架体、第一电动推杆、第一抓树臂、第二抓树臂、抓树臂扣环、抓树块，所述主架体呈U形，两侧设置两条等长滑槽，抓树块的两端滑动设置在两侧的滑槽上，主架体的两侧分别与第一抓树臂的一端和第二抓树臂的一端铰链连接，所述第一抓树臂的另一端和第二抓树臂的另一端闭合，并通过抓树臂扣环固定连接，所述第一电动推杆的伸出端驱动抓树块滑动，第一电动推杆的固定端固定连接在主架体上。

进一步的，回转梳刷装置通过连接装置搭载在爬树装置上，所述连接装置包括从动机械推杆套筒、从动机械推杆、抓树块连接柱、主架体连接柱，所述主架体连接柱固定连接在上机架的主架体上，从动机械推杆套筒固定在主架体连接柱上，从动机械推杆穿设在从动机械推杆套筒中，从动机械推杆和上机架的抓树块之间通过抓树块连接柱固定连接，外圈轨道固定在从动机械推杆上。

进一步的，所述驱动电机有两个，两个驱动电机分布在外圈轨道的缺口两端。

进一步的，两个驱动电机与内齿圈的圆心构成的圆心角要大于内齿圈缺口的圆心角，即任何情况下至少有一个齿轮与内齿圈啮合传动。

进一步的，内齿圈缺口的圆心角小于180度。

进一步的，所述外圈轨道的缺口通过外圈连接弧连接。

进一步的，所述梳刷杆轨道的上端缺口处设置有梳刷杆轨道连接块，梳刷杆轨道连接块的一端与外侧壁铰接，梳刷杆轨道连接块的另一端抵住梳刷杆轨道的上端缺口的侧壁上。

进一步的，所述外圈轨道上固定有内齿圈固定臂，内齿圈固定臂抵住内齿圈的上表面。