[发明专利]一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人

摘要

本发明公开一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，包括机器主体、气动系统和传感控制系统，所述机器主体包括上层亚克力板、下层钢板、两条滑轨、四条支撑腿和支撑板，所述气动系统包括第一单轴气动缸、第二单轴气动缸、双轴气动缸和三个电磁换向阀，固定于所述机器主体上并用于控制所述气动系统运动的所述传感控制系统包括单片机、红外模块和超声波传感模块，所述红外模块、超声波传感模块均与所述单片机信号链接。该机器人控制简单、动作流畅自然，通过在机器人机身上设置多个红外传感器和超声波传感器探测周围的障碍物，此时通过单片机输出相应的控制信号，控制机器人做出的移动，实现自动避障。

主权项

1.一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，其特征在于：包括机器主体、气动系统和传感控制系统，所述机器主体包括上层亚克力板、下层钢板、两条滑轨、四条支撑腿和支撑板，两条所述滑轨分别安装在所述钢板的左右两侧，四条所述支撑腿两两固定安装在与两侧所述滑轨配合的滑槽上，所述支撑板位于所述钢板下方并平行于地面；所述气动系统包括第一单轴气动缸、第二单轴气动缸、双轴气动缸和三个电磁换向阀，所述第一单轴气动缸和第二单轴气动缸分别用于驱动两侧所述支撑腿前后移动，所述双轴气动缸安装在所述钢板底部，所述双轴气动缸的伸缩轴与支撑板固定连接，三个所述电磁换向阀设置在所述钢板上并分别用于控制三个气动缸；固定于所述机器主体上并用于控制所述气动系统运动的所述传感控制系统包括单片机、红外模块和超声波传感模块，所述红外模块、超声波传感模块均与所述单片机信号链接。