[发明专利]一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人

权利要求书

1.一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，其特征在于：包括机器主体、气动系统和传感控制系统，所述机器主体包括上层亚克力板、下层钢板、两条滑轨、四条支撑腿和支撑板，两条所述滑轨分别安装在所述钢板的左右两侧，四条所述支撑腿两两固定安装在与两侧所述滑轨配合的滑槽上，所述支撑板位于所述钢板下方并平行于地面；所述气动系统包括第一单轴气动缸、第二单轴气动缸、双轴气动缸和三个电磁换向阀，所述第一单轴气动缸和第二单轴气动缸分别用于驱动两侧所述支撑腿前后移动，所述双轴气动缸安装在所述钢板底部，所述双轴气动缸的伸缩轴与支撑板固定连接，三个所述电磁换向阀设置在所述钢板上并分别用于控制三个气动缸；固定于所述机器主体上并用于控制所述气动系统运动的所述传感控制系统包括单片机、红外模块和超声波传感模块，所述红外模块、超声波传感模块均与所述单片机信号链接。

2.根据权利要求1所述的带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，其特征在于：四条所述支撑腿分别为位于所述机器主体右侧的两条第一支撑腿和位于所述机器主体左侧的两条第二支撑腿，所述第一单轴气动缸用于驱动两条所述第二支撑腿运动，所述第二单轴气动缸用于驱动两条所述第一支撑腿运动。

3.根据权利要求1所述的带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，其特征在于：与控制系统联接的三个所述电磁换向阀分别为第一电磁换向阀、第二电磁换向阀和第三电磁换向阀，所述第一电磁换向阀用于控制所述第二单轴气动缸，所述第二电磁换向阀用于控制所述双轴气动缸，所述第三电磁换向阀用于控制所述第一单轴气动缸。

4.根据权利要求1所述的带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，其特征在于：所述单片机连接有电控元件，放置于所述亚克力板上的所述电控元件包括继电器和电压转换模块。

5.根据权利要求1所述的带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，其特征在于：所述红外模块包括第一红外传感器和第二红外传感器，两个红外传感器分别位于所述机器主体前端的左右两侧。

6.根据权利要求1所述的带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，其特征在于：所述超声波传感模块包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和第三超声波传感器，所述第一超声波传感器和第三超声波传感器分别固定安装于所述机器主体顶部的左右端，所述第二超声波传感器固定安装于所述机器主体顶部的前端。