[发明专利]确定机器人的末端执行器的运动轨迹的方法与装置、系统有效
| 申请号： | 201910552905.2 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110625610B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 徐文康;吴剑强;卓越 | 申请（专利权）人： | 西门子股份公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵冬梅 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了确定机器人的末端执行器的运动轨迹的方法，包括：在检测到机器人的末端执行器发生碰撞时，获取末端执行器所遭受的碰撞力；以及基于所获取的碰撞力以及所记录的末端执行器的第一运动轨迹，确定末端执行器的第二运动轨迹。利用该方法，可以实现在碰撞瞬间对机器人及其工作环境的高效保护。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 机器人 末端 执行 运动 轨迹 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.确定机器人的末端执行器的运动轨迹的方法(S500)，包括：/n在检测到机器人的末端执行器发生碰撞时，获取(S510)所述末端执行器所遭受的碰撞力；以及/n基于所获取的碰撞力以及所记录的所述末端执行器的第一运动轨迹，确定(S530)所述末端执行器的第二运动轨迹，/n其中，所述第一运动轨迹是所述末端执行器发生碰撞前的运动轨迹，以及所述第二运动轨迹是所述末端执行器发生碰撞后的运动轨迹。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西门子股份公司，未经西门子股份公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910552905.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
