[发明专利]确定机器人的末端执行器的运动轨迹的方法与装置、系统

权利要求书

1.确定机器人的末端执行器的运动轨迹的方法(S500)，包括：

在检测到机器人的末端执行器发生碰撞时，获取(S510)所述末端执行器所遭受的碰撞力；所述末端执行器被建模为阻抗控制模型；

基于所获取的碰撞力，利用所述阻抗控制模型来确定(S533)由所述碰撞力产生的所述末端执行器的包括位移向量在内的信息；以及

基于所确定的由所述碰撞力产生的所述末端执行器的包括位移向量在内的信息，以及所记录的所述末端执行器的第一运动轨迹，确定(S530)所述末端执行器的第二运动轨迹，

其中，所述第一运动轨迹是所述末端执行器发生碰撞前的运动轨迹，以及所述第二运动轨迹是所述末端执行器发生碰撞后的运动轨迹，所述第二运动轨迹的结束轨迹点根据所述碰撞力产生的所述末端执行器的位移距离以及所述第二运动轨迹的结束轨迹点与所述第二运动轨迹的起始轨迹点之间的轨迹距离确定。

2.根据权利要求1所述的方法(S500)，其中，所述运动轨迹中的每个轨迹点具有包括该轨迹点的位置向量、速度向量和加速度向量的运动轨迹信息，以及所述阻抗控制模型为其中，f_collision是所述末端执行器在受到碰撞时所遭受的碰撞力，X是由所述碰撞力产生的所述末端执行器的位移向量，和分别是由所述碰撞力产生的所述末端执行器的速度向量和加速度向量，M是所述末端执行器的转动惯量矩阵，B是所述末端执行器的阻尼矩阵，以及K是所述末端执行器的刚度矩阵。

3.如权利要求2所述的方法(S500)，还包括：

配置在所述阻抗控制模型下所述末端执行器的转动惯量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵。

4.如权利要求2所述的方法(S500)，其中，所述第一运动轨迹由离散轨迹点(P₁，P₂，……，P_M)组成，所述所确定的由所述碰撞力产生的所述末端执行器的包括位移向量在内的信息还包括：速度向量和加速度向量；所述基于所确定的由所述碰撞力产生的所述末端执行器的包括位移向量在内的信息，以及所记录的所述末端执行器的第一运动轨迹，确定(S530)所述末端执行器的第二运动轨迹包括：

获取(S531)所记录的第一运动轨迹上的各个离散轨迹点(P₁，P₂，……，P_M)的运动轨迹信息；以及

基于所获取的第一运动轨迹上的各个离散轨迹点(P₁，P₂，……，P_M)的运动轨迹信息以及所确定的由所述碰撞力产生的所述末端执行器的位移向量、速度向量和加速度向量，确定(S535)所述第二运动轨迹的各个离散轨迹点(P₁’，P₂’，……，P_N’)的运动轨迹信息。