[发明专利]一种起重机吊钩扭转角自动检测方法有效
| 申请号： | 201910552290.3 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110567422B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 张永举;郭玲;屈艺;郭新宇;郭健;张伟 | 申请（专利权）人： | 江苏省特种设备安全监督检验研究院;南京理工大学 |
| 主分类号： | G01B21/22 | 分类号： | G01B21/22;B66C13/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210010 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种起重机吊钩扭转角自动检测方法，基于吊钩的3D点云模型进行高精度、自动化的扭转角自动计算，主要步骤包括：通过去噪处理，去除吊钩以外的点云数据；通过遍历点云，搜索获吊钩钩尖段点集及钩尖顶点，以及不易发生形变的上半部点集数据；对上半部数据，基于初始平面假设、对称点集计算与特征值分解技术，计算出对称平面，作为扭转角检测的基准平面；计算钩尖段的对称平面，其法向量与基准平面法向量间的夹角，即为扭转角。本发明能够解决扭转角难以测量的问题，且不依赖于吊钩顶部特定形状，因而具有自动化程度高、适用性广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 起重机 吊钩 扭转 自动检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种起重机吊钩扭转角自动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、通过去噪处理，去除吊钩以外的点云数据；/n步骤2、通过遍历点云，获得吊钩钩尖段点集及钩尖顶点，以及上半部点集数据；/n步骤3、对上半部点集数据，基于初始平面假设、对称点集计算与特征值分解，计算出对称平面，作为扭转角检测的基准平面；/n步骤4、计算钩尖段的对称平面，其法向量与基准平面法向量间的夹角，即为扭转角。/n
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