[发明专利]一种机器人平面作业点快速定位系统及其快速定位方法在审
| 申请号： | 201910517561.1 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110228068A | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 苏宇;刘海燕;韦江华 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 宋业萍 |
| 地址： | 545006 广西壮族自*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人平面作业点快速定位系统及其快速定位方法，属于机器人技术领域。所述定位系统包括工作台、摄像头、机器人本体、控制装置以及上位机；摄像头通过支架安装于工作台顶面，所述摄像头位于工件放置部的上方且其镜头朝向所述工件放置部；所述基座固定设于所述工作台顶面，所述第一关节臂的下端水平转动安装于所述基座的上端面；所述的第二关节臂的下端竖直转动安装于所述第一关节臂的上端，所述第四关节臂的头端安装于所述第三关节臂尾端的转轴上；所述第五关节臂的头端转动安装于第四关节臂的尾端。本发明不需手动示教，适用于工艺要求简单，工件结构简单、作业轨迹简单以及作业点位分布简单的工况，定位准确和效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 关节臂 摄像头 快速定位系统 工件放置部 工作台顶面 快速定位 平面作业 头端 下端 机器人 机器人技术领域 机器人本体 定位系统 定位准确 工件结构 工艺要求 控制装置 竖直转动 水平转动 支架安装 转动安装 作业轨迹 上端面 上位机 上端 工作台 点位 示教 尾端 转轴 镜头 | ||
【主权项】：
1.一种机器人平面作业点快速定位系统，其特征在于，包括工作台，其顶面设有工件放置部；摄像头，其通过支架安装于工作台顶面，所述摄像头位于工件放置部的上方且其镜头朝向所述工件放置部；机器人本体,其设于工作台顶面并位于工件放置部的一侧，所述机器人本体包括基座、第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第四关节臂和第五关节臂；所述基座固定设于所述工作台顶面，所述第一关节臂的下端水平转动安装于所述基座的上端面；所述的第二关节臂的下端竖直转动安装于所述第一关节臂的上端；所述的第三关节臂的一端竖直转动安装于所述第二关节臂的上端，所述第三关节臂的另一端转动安装有转轴；所述第四关节臂的一端安装于所述转轴上；所述第五关节臂的一端转动安装于第四关节臂远离转轴的一端，且第五关节臂能够于第四关节臂所在的平面相对于第四关节臂摆动，所述第五关节的尾部设有定位部，用于在工件表面标记出定位点；控制装置，其包括控制器和驱动机构，所述控制器与驱动机构连接，所述控制器设于工作台顶面，所述驱动机构用于驱动第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第四关节臂和第五关节臂转动；上位机，所述控制器和摄像头分别与上位机连接。
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