[发明专利]一种机器人平面作业点快速定位系统及其快速定位方法

权利要求书

1.一种机器人平面作业点快速定位系统，其特征在于，包括

工作台，其顶面设有工件放置部；

摄像头，其通过支架安装于工作台顶面，所述摄像头位于工件放置部的上方且其镜头朝向所述工件放置部；

机器人本体,其设于工作台顶面并位于工件放置部的一侧，所述机器人本体包括基座、第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第四关节臂和第五关节臂；所述基座固定设于所述工作台顶面，所述第一关节臂的下端水平转动安装于所述基座的上端面；所述的第二关节臂的下端竖直转动安装于所述第一关节臂的上端；所述的第三关节臂的一端竖直转动安装于所述第二关节臂的上端，所述第三关节臂的另一端转动安装有转轴；所述第四关节臂的一端安装于所述转轴上；所述第五关节臂的一端转动安装于第四关节臂远离转轴的一端，且第五关节臂能够于第四关节臂所在的平面相对于第四关节臂摆动，所述第五关节的尾部设有定位部，用于在工件表面标记出定位点；

控制装置，其包括控制器和驱动机构，所述控制器与驱动机构连接，所述控制器设于工作台顶面，所述驱动机构用于驱动第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第四关节臂和第五关节臂转动；

上位机，所述控制器和摄像头分别与上位机连接。

2.如权利要求1所述的机器人平面作业点快速定位系统，其特征在于，所述驱动机构包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机；所述第一电机安装于所述基座内，用于驱动所述第一关节臂水平旋转；所述第二电机设于所述的第一关节臂和第二关节臂的关节连接处，用于驱动所述第二关节臂竖直摆动；所述第三电机设于所述第二关节臂和第三关节臂的关节连接处，用于驱动所述第三关节臂竖直摆动；所述第四电机设于所述第三关节臂的内部尾端，用于驱动所述第四关节臂旋转；所述第五电机设于所述第四关节臂和第五关节臂的关节连接处，用于驱动所述第五关节臂摆动。

3.如权利要求2所述的机器人平面作业点快速定位系统，其特征在于，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机分别为伺服电机。

4.如权利要求1所述的一种机器人平面作业点快速定位系统，其特征在于，所述上位机为PC或平板电脑。

5.如权利要求1所述的机器人平面作业点快速定位系统，其特征在于，所述工件放置部包括长方形的放置槽、两个固定块和两个弹簧，两个所述固定块均设于凹槽内，两个所述固定块分别通过一根弹簧与放置槽的其中两个相邻的侧壁相连。

6.一种如权利要求1-5任意一项所述的机器人平面作业点快速定位系统的快速定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)将板状的工件固定放置于工作台上，使其顶面对准摄像头镜头；

(2)摄像头获取工件图像，并发送至上位机；

(3)上位机以工件的实际尺寸的2-4倍显示二维工件图像，并以工件图像的其中一边角建立坐标系；

(4)通过上位机在坐标系中对工件图像进行锚点，之后将数据发送至控制器，控制器控制机器人本体进行快速定位。