[发明专利]一种基于模糊控制和李雅普诺夫函数的平面欠驱动机械臂位置控制方法有效
| 申请号： | 201910517174.8 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110076783B | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 高欣;翟林;任泽宇;刘惠禾 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于模糊控制和李雅普诺夫函数的平面欠驱动机械臂位置控制方法。包括：建立平面三自由度被动‑主动‑主动型(PAA型)欠驱动机械臂动力学模型，并分析其各关节角度、角速度之间的积分约束关系；分析其可达空间，利用粒子群算法计算各驱动关节的目标角度；设计基于模糊控制和李雅普诺夫函数的分段位置控制律，第一阶段设计模糊控制器使第二关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第三关节保持初始状态；第二阶段设计模糊控制器使第三关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第二关节保持角度不变，实现位置控制。根据本发明实例所提出的技术方案能够保证位置控制的稳定性，且超调量和稳态时间明显下降。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 控制 李雅普诺夫 函数 平面 驱动 机械 位置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊控制和李雅普诺夫函数的平面欠驱动机械臂位置控制方法，其特征在于，所述方法步骤包括：(1)建立平面三自由度被动‑主动‑主动型(PAA型)欠驱动机械臂动力学模型，并分析其各关节角度、角速度之间的积分约束关系；(2)分析其可达空间，利用粒子群算法计算各驱动关节的目标角度；(3)设计基于模糊控制和李雅普诺夫函数的分段位置控制律，第一阶段设计模糊控制器使第二关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第三关节保持初始状态；第二阶段设计模糊控制器使第三关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第二关节保持角度不变，实现位置控制。
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