[发明专利]全自动手眼标定、工作平面标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910479456.3 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110202573B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 肖淑英;温培刚 | 申请（专利权）人： | 上海知津信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海科政专利代理事务所(普通合伙) 31463 | 代理人： | 杨军;沈丙全 |
| 地址： | 200072 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种全自动手眼标定、工作平面标定方法及装置，该方法包括以下步骤：自动曝光，以保证标定板能被识别；获取机械臂的位姿、标定板图像数据，并通过自动路径规划方法来计算机械臂的下一个位姿；判断是否至少有九张覆盖了整个图像视野的标定板图像，如果没有继续采集位姿和标定板图像，否则，根据位姿数据、标定板图像数据计算手眼关系矩阵，同时标定出相机内参、当前工作平面，给出标定结果的重投影误差；本发明同现有技术相比，实现了一键自动手眼标定、工作平面标定，减少了标定过程中的人工干预，可以有效地提高标定的精度，提供了标定的重投影误差，标定结果的评价更明确，且操作简便，有效改善了现有技术存在的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 全自动 手眼 标定 工作 平面 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种全自动手眼标定、工作平面标定方法，其特征在于，包括以下步骤：1)自动曝光，以保证标定板能被识别；2)获取机械臂末端当前位姿、标定板图像数据，并通过自动路径规划方法计算机械臂末端下一个位姿；3)判断是否至少有九张覆盖了整个图像视野的标定板图像；4)若没有，则继续采集机械臂位姿和标定板图像；若有，则根据机械臂位姿数据、标定板图像数据计算手眼关系矩阵，同时标定出相机内参、当前工作平面，给出标定结果的重投影误差。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海知津信息科技有限公司，未经上海知津信息科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910479456.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
