[发明专利]全自动手眼标定、工作平面标定方法及装置

权利要求书

1.一种全自动手眼标定、工作平面标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)自动曝光，以保证标定板能被识别；

2)获取机械臂末端当前位姿、标定板图像数据，并通过自动路径规划方法计算机械臂末端下一个位姿；

3)判断是否至少有九张覆盖了整个图像视野的标定板图像；

4)若没有，则继续采集机械臂位姿和标定板图像；若有，则根据机械臂位姿数据、标定板图像数据计算手眼关系矩阵，同时标定出相机内参、当前工作平面，给出标定结果的重投影误差；

步骤2)中，所述自动路径规划方法的步骤为：

a)获取某方向i路径搜索范围(A_min,A_max)及步长，图像的尺寸(Width,Height)；

b)机械臂运动往i方向A_max步，采集标定板图像；

c)判断标定板图像是否落在以下范围：以图像中心点(Width/2,Height/2)为中心，宽度为Width/4，高度为Height/4的矩形外，且在视野内部；

d)若不是，则用二分法计算新的步数及方向，机械臂运动并采集标定板图像，并返回至步骤c)；

e)若是，则进入步骤3)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤2)中，所述自动路径规划方法中，机械臂在安全范围内往9或16个方向运动，每个方向进行编号，相反的方向编号相邻，搜索标定板图像可被识别的位姿，搜索到后，记录该位姿和图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤4)之后，将标定板放置于任意可以到达的工作平面，获取机械臂当前位姿、标定板图像数据，计算出工作平面在相机坐标系下的位姿，实现一眼标定新的工作平面。