[发明专利]一种检测障碍物的方法、装置、存储介质和移动机器人在审
| 申请号： | 201910476765.5 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN112036210A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 李芃桦;何小嵩 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 郑红娟;宋志强 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种检测障碍物的方法、装置、存储介质和移动机器人，具体包括：获取装设于AGV的下倾摄像装置拍摄到的行进区域图像；将行进区域图像中的下部确定为参考区域；将行进区域图像中位于参考区域的上方的其余部分确定为检测区域；在检测区域中检测物体区域和阴影区域；当检测到检测区域中同时存在物体区域和阴影区域时，检测物体区域和阴影区域之间的位置关系是否匹配光投影方向；当物体区域和阴影区域之间的位置关系匹配光投影方向时，将物体区域标记为疑似障碍物。本申请实施例通过对采集的行进区域图像进行分析，高效判断三维障碍物的位置信息，避免使用大量数据进行计算或训练，实现较高的计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 检测 障碍物 方法 装置 存储 介质 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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