[发明专利]一种检测障碍物的方法、装置、存储介质和移动机器人

权利要求书

1.一种检测障碍物的方法，其特征在于，包括：

获取装设于AGV的下倾摄像装置拍摄到的行进区域图像；

将所述行进区域图像中的下部确定为参考区域；

将所述行进区域图像中位于所述参考区域的上方的其余部分确定为检测区域；

在所述检测区域中检测物体区域和阴影区域，其中，所述物体区域为与所述参考区域的色度差超过第一阈值的区域，并且，所述阴影区域为与所述参考区域的色度差小于所述第一阈值、且亮度低于所述参考区域的区域；

当检测到所述检测区域中同时存在所述物体区域和所述阴影区域时，检测所述物体区域和所述阴影区域之间的位置关系是否匹配光投影方向；

当所述物体区域和所述阴影区域之间的位置关系匹配光投影方向时，将所述物体区域标记为疑似障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将物体区域标记为疑似障碍物的步骤之后，所述方法进一步包括：

对标记为所述疑似障碍物的所述物体区域进行尺寸条件过滤，并将经过滤后保留的所述物体区域标记为障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下步骤标记所述物体区域：

将所述检测区域按列划分为若干子检测区域，其中，相邻的所述子检测区域的部分像素重合；

将所述参考区域按列划分为若干子参考区域，其中，相邻的所述子参考区域的部分像素重合；

比较每个所述子检测区域与同一列的对应的所述子参考区域的色度差，筛选出子检测区域中的色度差大于所述第一阈值的第一部分区域；

将存在像素重合的第一部分区域进行合并，并将合并后的区域标记为一个物体区域；和/或，将不存在像素重合的第一部分区域单独标记为一个物体区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下步骤标记所述阴影区域：

筛选出子检测区域中的色度差小于所述第一阈值且亮度小于第二阈值的第二部分区域；

将存在像素重合的第二部分区域进行合并，并将合并后的区域标记为一个阴影区域；和/或，将不存在像素重合的第二部分区域单独标记为一个阴影区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将存在像素重合的第一部分区域进行合并，并将合并后的区域标记为一个物体区域；和/或，将不存在像素重合的第一部分区域单独标记为一个物体区域的步骤，包括：

将存在像素重合的第一部分区域进行合并，并将合并后的面积大于第三阈值的区域标记为一个物体区域；

和/或，将不存在像素重合且面积大于第三阈值的第一部分区域，单独标记为一个物体区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将存在像素重合的第二部分区域进行合并，并将合并后的区域标记为一个阴影区域；和/或，将不存在像素重合的第二部分区域单独标记为一个阴影区域的步骤，包括：

将存在像素重合的第二部分区域进行合并，并将合并后的面积大于第四阈值的区域标记为一个阴影区域；

和/或，将不存在像素重合且面积大于第四阈值的第二部分区域，单独标记为一个阴影区域。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对标记为疑似障碍物的所述物体区域进行尺寸条件过滤，并将经过滤后保留的所述物体区域标记为障碍物的步骤，包括：

计算所述阴影区域的面积与所述疑似障碍物的所述物体区域的面积的比值；

当所述比值大于第五阈值时，将所述物体区域标记为所述障碍物。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将经过滤后保留的所述物体区域标记为障碍物的步骤之后，所述方法进一步包括：

确定标记为所述障碍物的所述物体区域在所述参考区域的左边界投影点坐标和右边界投影点坐标；

检测所述AGV的行进轨迹是否途经所述左边界投影点坐标和所述右边界投影点坐标之间的位置范围；

当检测出所述AGV的行进轨迹途经所述左边界投影点坐标和右边界投影点坐标之间的位置范围时，为所述AGV生成使所述行进轨迹避让所述左边界投影点坐标和右边界投影点坐标之间的位置范围的规划避障策略。