[发明专利]仿豹鲂鮄鱼水下机器人

摘要

本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿豹鲂鮄鱼水下机器人，旨在解决现有技术中水下机器人的螺旋桨推进方式工作环境适应性差、运动状态不稳定、难以满足实际工作需求，低速运动时工作效率低等问题。本发明仿豹鲂鮄鱼水下机器人包括鱼身本体、背鳍、一对胸鳍、尾舱和尾鳍，所述鱼身本体内部设置有控制单元，本发明仿豹鲂鮄鱼水下机器人在控制单元的控制下，可以在水中采用两种推进模式，本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。

主权项

1.一种仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，包括鱼身本体、背鳍、一对胸鳍、尾舱和尾鳍，所述背鳍固定于所述鱼身本体的上部，所述一对胸鳍对称布置在所述鱼身本体的左右两侧，所述尾舱和所述尾鳍依次连接于所述鱼身本体的后部；所述鱼身本体内部设置有控制单元、第一动力装置、第三动力装置和腰关节，所述尾舱内部设置有第二动力装置和尾关节；所述第一动力装置的控制端、所述第二动力装置的控制端和所述第三动力装置的控制端均与所述控制单元信号连接；所述一对胸鳍在第三动力装置的驱动下可相对于所述鱼身本体绕前后方向的轴线旋转；所述尾舱通过所述腰关节与所述鱼身本体铰接，所述尾舱在所述第一动力装置的驱动下可相对于所述鱼身本体绕竖直轴线旋转；所述尾鳍通过所述尾关节与所述尾舱铰接，所述尾鳍在第二动力装置的驱动下可相对于所述尾舱绕竖直轴线旋转。