[发明专利]仿豹鲂鮄鱼水下机器人

权利要求书

1.一种仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，

包括鱼身本体、背鳍、一对胸鳍、尾舱和尾鳍，所述背鳍固定于所述鱼身本体的上部，所述一对胸鳍对称布置在所述鱼身本体的左右两侧，所述尾舱和所述尾鳍依次连接于所述鱼身本体的后部；

所述鱼身本体内部设置有控制单元、第一动力装置、第三动力装置和腰关节，所述尾舱内部设置有第二动力装置和尾关节；所述第一动力装置的控制端、所述第二动力装置的控制端和所述第三动力装置的控制端均与所述控制单元信号连接；

所述一对胸鳍在第三动力装置的驱动下可相对于所述鱼身本体绕前后方向的轴线旋转；所述尾舱通过所述腰关节与所述鱼身本体铰接，所述尾舱在所述第一动力装置的驱动下可相对于所述鱼身本体绕竖直轴线旋转；所述尾鳍通过所述尾关节与所述尾舱铰接，所述尾鳍在第二动力装置的驱动下可相对于所述尾舱绕竖直轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，每个所述胸鳍均包括至少两根鳍条，每个所述胸鳍上的至少两根鳍条上固定有鳍面，所述第三动力装置包括至少四个相同的舵机，所述至少四个舵机均匀设置于所述鱼身本体两侧，所述鳍条由所述舵机驱动，所述鳍面由柔性可拉伸薄膜材料制成。

3.根据权利要求2所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，所述鱼身本体设为呈前后排列的两部，所述鱼身本体前部为前舱，所述前舱由透明材料制成；所述鱼身本体后部为中舱，所述中舱、所述尾舱和所述尾鳍材料均由工程塑料制成。

4.根据权利要求3所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，所述仿豹鲂鮄鱼水下机器人还包括信息采集模块，所述信息采集模块包括图像信息采集装置和固定支架，所述图像信息采集装置通过所述固定支架固设于所述中舱外部的下底部，以用于采集前方物体图像并获取水中物体的三维几何信息。

5.根据权利要求4所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，所述控制单元包括主控板，所述仿豹鲂鮄鱼水下机器人还包括探测模块和无线通信模块，所述主控板和所述探测模块均安装于所述前舱内部，所述无线通信模块安装于所述背鳍内部，所述探测模块包括惯性导航系统、pH传感器、深度传感器，所述惯性导航系统、所述pH传感器、所述深度传感器和所述无线通信模块均与所述主控板通信连接。

6.根据权利要求5所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，所述背鳍内部还设置有天线，所述无线通信模块和所述天线连接可实现仿豹鲂鮄鱼水下机器人无线通信。

7.根据权利要求6所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，所述中舱下部设置有电池，所述电池为第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、控制单元和信息采集模块供电。

8.根据权利要求7所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，所述中舱顶部还设置有开关、充电接口和第一通信接口，所述开关中心、所述充电接口中心、所述第一通信接口中心与所述背鳍中心均在所述鱼身本体背中线上，所述开关与所述控制器通信连接，所述充电接口与所述电池电性连接，所述第一通信接口可与固设于尾舱的第二通信接口连接，以实现仿豹鲂鮄鱼水下机器人内部充电及通信。

9.根据权利要求8所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，所述第二通信接口位于尾舱背中线上，所述第二通信接口可通过通信连接件与所述第一通信接口连接以实现所述中舱内控制单元与所述尾舱内的第二动力装置的通信连接、电性连接。

10.根据权利要求1所述的仿豹鲂鮄鱼水下机器人，其特征在于，所述尾鳍的高度沿背离所述鱼身本体的方向逐渐增大，所述尾鳍后端设有圆弧形凹陷部。