[发明专利]一种无人机飞行三维航迹规划方法

摘要

本发明提供一种无人机飞行三维航迹规划方法，为了提高无人机航线规划的智能化，使无人机可以根据实时环境选择最优巡检路线进行监测，提高无人机巡检的自动化，巡检路线和无人机的位置共同实时反应在地面站中，结合人工巡检和无人机巡检，增大巡检的准确率。该三维航迹规划方法流程是地面站内置三维数字地图，然后无人机机载感知模块获取的局部环境信息进行三维空间建模，然后机体通过差分GPS采用载波相位差分技术实时提供观测点的厘米级的高精度的三维坐标，接着通过无人机坐标和内置三维地图建立对应统一的经纬度坐标系并更新修改内置的三维地图，最后结合飞控和自动避障技术，实现三维航迹规划。能够很好地满足无人机巡检的任务。

主权项

1.一种无人机飞行三维航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、地面站根据信息存储模块中的内置三维数字地图和已有的障碍信息库结合无人机坐标，建立统一的经纬度坐标系，然后设置最优航线，将最优航线通过无线通信发送给无人机，无人机进行智能航线规划；S2、无人机在飞行时挂载的吊舱中在视觉感知信息模块中获取周围的局部环境信息，融合无人机中差分定位模块的无人机三维定位信息，最后将融合的信息发送到地面站；S3、地面站接收到无人机周围的局部环境信息和无人机的GPS定位信息后，将局部环境信息、无人机的三维坐标信息和内置的三维数字地图进行叠加修改，建立新的三维空间模型和修改内置的三维数字地图；S4、通过新的三维空间模型地图，规划出最新最优的无人机航线，智能规划航线后，地面站通过无线通信发射器将新的航线导入无人机系统，无人机响应后将按新的航线进行飞行；S5、无人机在飞行过程中重复步骤S2‑S4，实现实时反馈障碍避障功能。