[发明专利]一种无人机飞行三维航迹规划方法

权利要求书

1.一种无人机飞行三维航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、地面站根据信息存储模块中的内置三维数字地图和已有的障碍信息库结合无人机坐标，建立统一的经纬度坐标系，然后设置最优航线，将最优航线通过无线通信发送给无人机，无人机进行智能航线规划；

S2、无人机在飞行时挂载的吊舱中在视觉感知信息模块中获取周围的局部环境信息，融合无人机中差分定位模块的无人机三维定位信息，最后将融合的信息发送到地面站；

S3、地面站接收到无人机周围的局部环境信息和无人机的GPS定位信息后，将局部环境信息、无人机的三维坐标信息和内置的三维数字地图进行叠加修改，建立新的三维空间模型和修改内置的三维数字地图；

S4、通过新的三维空间模型地图，规划出最新最优的无人机航线，智能规划航线后，地面站通过无线通信发射器将新的航线导入无人机系统，无人机响应后将按新的航线进行飞行；

S5、无人机在飞行过程中重复步骤S2-S4，实现实时反馈障碍避障功能。

2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行三维航迹规划方法，其特征在于，地面站根据信息存储模块中的三维数字地图、障碍信息库和通过差分定位技术得到的无人机的三维坐标进行融合，建立统一的空间坐标系，然后采用稀疏A*算法计算出最优路径；无人机的差分定位模块是运用载波相位实时动态差分技术与数据传输技术获得无人机的位置厘米级的三维坐标。

3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行三维航迹规划方法，其特征在于，无人机将视觉感知信息模块的数据通过无线通信发送到地面站，地面站将收到的视觉感知信息模块的数据与内置的三维地图进行融合比较；当出现偏差时，地面站的内置三维数字地图就会进行修改，通过栅格法建立新的仿真三维空间模型。

4.根据权利要求1所述的一种无人机飞行三维航迹规划方法，其特征在于，视觉感知信息模块包括高清可见光照相机和毫米波雷达，在无人机在飞行过程会打开高清可见光照相机，高清可见光照相机将拍摄航线前进的周围的环境，无人机的毫米波雷达对地面进行扫描然后经处理形成点云，高清可见光照相机和毫米波雷达采集的数据进行融合。

5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行三维航迹规划方法，其特征在于，无人机通过接收到基准站和卫星的定位并将此数据发送至地面站，然后基准站同时计算出改正数并通过数据链发给地面站，地面站通过整周模糊度动态解算算法计算出无人机的动态的三维坐标。